基于ISS特征点和改进的ICP点云配准技术.docx
基于ISS特征点和改进的ICP点云配准技术
目录
基于ISS特征点和改进的ICP点云配准技术(1)..................4
一、内容概览...............................................4
1.1点云配准技术的重要性...................................4
1.2ISS特征点在点云配准中的应用............................5
1.3改进ICP算法的必要性与目标..............................7
二、相关技术与文献综述.....................................8
2.1点云配准技术概述.......................................9
2.2ISS特征点提取技术.....................................10
2.3ICP点云配准算法.......................................12
2.4相关研究现状及发展趋势................................13
三、ISS特征点提取技术详解.................................14
3.1ISS特征点概述.........................................15
3.2ISS特征点提取算法流程.................................17
3.3ISS特征点的优势与不足.................................17
四、改进的ICP点云配准技术.................................18
4.1传统ICP算法概述及存在的问题...........................20
4.2改进ICP算法的思路与策略...............................21
4.3改进ICP算法的具体实现.................................22
五、基于ISS特征点和改进ICP的配准流程设计..................23
5.1配准流程总体框架......................................24
5.2基于ISS特征点的初始配准...............................25
5.3改进ICP算法的精细配准.................................27
六、实验结果与分析........................................28
6.1实验设置与数据集......................................29
6.2实验结果展示..........................................30
6.3实验结果分析与对比....................................31
七、讨论与未来展望........................................32
7.1研究成果讨论..........................................34
7.2本方法的局限性分析....................................35
7.3未来研究方向与展望....................................36
八、结论..................................................37
8.1研究总结..............................................38
8.2对未来研究的建议与展望................................39
基于ISS特征点和改进的ICP点云配准技术(2).................39
内容描述...............................................39
1.1研究背景..............................................40
1.2研究目的和意义........................................41
1.3文献综述..............................................42