基于时滞耦合CPG的六足机器人步态控制系统设计与实现.docx

基于时滞耦合CPG的六足机器人步态控制系统设计与实现

目录

基于时滞耦合CPG的六足机器人步态控制系统设计与实现（1）．．．．．4

内容描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.2研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.3文献综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

1.3.1时滞耦合CPG概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

1.3.2六足机器人步态控制研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

1.4研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

时滞耦合CPG理论分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

2.1时滞耦合CPG基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

2.2时滞参数对CPG系统的影响．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

2.3时滞耦合CPG模型构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

六足机器人动力学建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

3.1机器人动力学概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

3.2机器人质量模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

3.3机器人运动学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

基于时滞耦合CPG的步态规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

4.1步态规划策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

4.2步态参数优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

4.3步态过渡策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

控制系统设计与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

5.1控制系统架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

5.2控制算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

5.3控制器参数整定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

实验验证与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

6.1实验平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

6.2实验方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

6.3实验结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

6.3.1步态稳定性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

6.3.2步态效率分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

6.3.3控制效果评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

7.1研究结论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

7.2研究不足与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

基于时滞耦合CPG的六足机器人步态控制系统设计与实现（2）．．．．47

内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

1.1研究背景和意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

1.2国内外研究现状分析．．．．．．．．．．．．．．．