工业机器人现场编程教学课件汇总完整版电子教案全书整套课件幻灯片.ppt

2）CRMA16 外围设备控制接口A2与外围输入信号（按钮、传感器等信号）连接图，如图4-2-3所示。 注意：在上图中，输入设备的常用电压为+24V。 知晓工业机器人I/O设备的通讯种类 一 图4-2-3 接口A2与外围输入信号（按钮、传感器等信号）连接图 5．记录X轴原点 1）将光标移到“X轴原点为”（orient origin point） ； 2）示教机器人到要设定的X轴方向原点。按shift+F5【记录】（RECORD），记录完成，“未初始化”（UNINIT）变成“已记录”（RECORDED），如图3－3－14所示。 图3－3－14 记录方向原点后的画面 应用四点法设置用户坐标系 二 6. 将机器人的示教坐标切换成世界(WORLD)坐标； 7.记录X方向点： 1)示教机器人沿用户自己希望的 +X方向至少移动250mm； 2)光标移至“X方向点”（X Direction Point）行，按【SHIFT】+F5 【记录】（RECORD）记录；记录完成，“未初始化”（UNINIT）变成“已记录”（RECORDED），如图3－3－15； 3)移动光标到“X轴原点”（Orient Origin Point）； 4)按【SHIFT】+ F4【移至】（MOVE_TO）使示教点回到坐标原点（Orient Origin Point）。 图3－3－15 应用四点法设置用户坐标系 二 9.记录Y方向点： 1)示教机器人沿用户自己希望的+Y方向至少移动250mm； 2)光标移至“Y方向点”（Y Direction Point）行，按【SHIFT】+F5【记录】（RECORD）记录；记录完成，“未初始化”（UNINIT）变成“已记录”（RECORDED），如图3－3－16所示； 图3－3－16 应用四点法设置用户坐标系 二 10．记录坐标原点 1)将光标移到“坐标原点” (Sestem Origin)， 示教机器人到想要设定的原点。按【SHIFT】+F5【记录】（RECORD）记录；记录完成，“未初始化”（UNINIT）变成“已使用”（RECORDED），如图3－3－17所示； 图3－3－17 四点法设置完成画面 应用四点法设置用户坐标系 二 直接输入相对世界坐标系的用户坐标系原点的位置数据X、Y、Z，世界坐标系的X轴Y轴Z轴回转角w、p、r的值。图3－3－18所示，展示了直接输入法中的（w， p ， r）的含义。 应用直接输入法设置用户坐标系 三 图3－3－18 直接输入法中的（w， p ， r）的含义 具体操作步骤： 1．依次按键操作：【MENU】（菜单）－【设定】（SETUP），光标右移选择【坐标系】(Frames),进入坐标系设置画面，如图3-2-19所示。 图3－3－19 　坐标系画面 应用直接输入法设置用户坐标系 三 2.按 F3【坐标】（OTHER）选择【用户坐标系】（USER Frame） 进入用户坐标系的设置界面，见图3－3－20所示； 图3－3－20　用户坐标系界面 应用直接输入法设置用户坐标系 三 3.移动光标至想要设置的用户坐标系，按F2 【详细】（DETAIL）进入设置画面，如图3－3－21所示； 图3－3－21　方法选择画面 应用直接输入法设置用户坐标系 三 4．按 F2【方法】（METHOD）选择所用的设置方法 【直接输入法】（Direct Entry），按回车确认，进入图3－3－22画面； 图3－3－22　直接输入法设置画面 应用直接输入法设置用户坐标系 三 5.? 输入用户坐标系的坐标值 1）将光标移动到各条目； 2）通过数值键设定新的数值； 3）按下 ENTER 键，输入新的数值； 4）重复步骤以上步骤，完成所有项输入，如图3－3－23所示。 图3－3－23　直接输入法设置画面 应用直接输入法设置用户坐标系 三 在用示教器操作机器人时，当操作台发生变化时，这时我们通常要激活用户坐标系来切换坐标，激活用户坐标系的方法通常有二个； 当界面处在用户坐标系界面时，可按如下步骤操作： 1.按【PREV】（返回）键回到图3－3－24画面。 图3－3－24 用户坐标系画面 激活用户坐标系 四 2.按F5【切换】（SETIND），屏幕中出现：“输入坐标系编号：”（Enter frame number：）如图3－3－25所示。 图3－3－25 输入坐标系编号画面 激活用户坐标系 四 3.用数字键输入所需激活的用户坐标系号，按下【ENTER】（回车）确认，屏幕中将显示被激活的用户坐标系号，即当前有效用户坐标系号见图3－3－26所示。 图3－3－26 激活用户坐标系 四 当界面处在非用户坐标系界面时，可按如下步骤操作： 1.按【SHIFT】+【COORD】键，弹出黄色对话框，如图3－3-27所示。 2.把光标移到User（用户