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运梁车自动驾驶车身姿态控制与安全性分析

沈薛凯邱勇

中铁工程机械研究设计院有限公司武汉430070

摘要：分体式运梁车自重轻、效率高、安全可靠，已逐渐取代一体式运梁车成为新的高铁建设施工装备，但其

分体式的形式需要多机、多岗位协调作业，对作业人员的数量和专业性有了更高的要求。文中根据分体式运梁车

的双车协同运输作业模式，分析其在运输箱梁过程中的运动姿态模型，据此提出了一种分体式运梁车自动驾驶系

统中的姿态控制策略，并分析了该姿态控制策略使用在运梁车自动驾驶系统中的安全性。

关键词：分体式运梁车；运动模型；自动驾驶；控制策略；车身姿态

U445.32A

中图分类号：文献标识码：文章编号：1001-0785（2024）23-0075-06

Abstract:Duetolightweight,highefficiency,safetyandreliability,thesplitbeamcarrierhasgraduallyreplacedthe

integratedbeamcarrierasanewhigh-speedrailconstructionequipment.However,itssplitstructurerequiresmultimachine

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andmultipostcoordinatedoperation,whichhashigherrequirementsforthenumberandprofessionalismofoperators.In

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thispaper,accordingtothetwovehiclecooperativetransportationmodeofthesplitbeamcarrier,themotionattitudemodel

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ofthesplitbeamcarrierintheprocessoftransportingboxgirdersisanalyzed,andaccordingly,anattitudecontrolstrategy

intheautomaticdrivingsystemofthesplitbeamcarrierisproposed,andrelevantsafetyissuesabouttheattitudecontrol

strategyintheautomaticdrivingsystemofthebeamcarrierarediscussed.

Keywords:splitbeamcarrier;motionmodel;automaticdriving;controlstrategy;bodyposture

0引言输，可以驮运箱梁或架桥机通过桥梁、路基和隧道，配

套架桥机设备就能完成整孔箱梁的喂梁、架设作业。分

分体式运梁车适用于高速铁路整孔预制箱梁的运

引用格式沈薛凯，邱勇.运梁车自动驾驶车身姿态控制与安全性分析[J].起重运输机械，2024（23）：75-80.

监控并及时报警，更安全、更精准、更可靠；解决传统道出版社，2011.

内