基于扰动观测技术的水下机器人作业控制方法.pdf

打孔作业控制方法、装置和协作机器人.pdf (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114559560 A (43)申请公布日 2022.05.31 (21)申请号 202011355095.0 (22)申请日 2020.11.27 (71)申请人广东博智林机器人有

2023-05-06 约1.69万字 16页立即下载

作业控制方法、装置、系统及机器人.pdf (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112987716 A (43)申请公布日 2021.06.18 (21)申请号 20191

2023-06-10 约2.03万字 18页立即下载

2025-04-19 约3.68万字 62页立即下载

基于嵌入式系统的采摘机器人作业控制研究.pptx 基于嵌入式系统的采摘机器人作业控制研究主讲人：目录01采摘机器人概述02嵌入式系统基础03作业控制技术研究04采摘机器人的作业控制05嵌入式系统在采摘机器人中的应用06未来展望与挑战采摘机器人概述01 采摘机器人的定义采摘机器人的组成采摘机器人的功能采摘机器人是专门设计用于自动识别、定位和采摘成熟果实的自动化设备。这类机器人通常由视觉系统、机械臂、传感器和控制系统等部分构成，以实现精准采摘。采摘机器人的工作原理通过集成的图像处理技术，机器人能够识别果实的成熟度，并利用机械臂进行精确采摘。采摘机器人的应用领域采摘机器人在农业领域应用广泛，如水果和蔬菜的自动化采摘，提高效率和减少人力成本。农

2025-02-20 约5.49千字 55页立即下载

一种配网操作机器人的高温高湿环境作业控制方法.pdf (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114536325 A (43)申请公布日 2022.05.27 (21)申请号 202210041994.6 (22)申请日 2022.01.12 (71)申请人慈溪市输变电工程有限公司地址 3

2023-05-07 约1.16万字 11页立即下载

基于状态观测器的非完整移动机器人抗扰动轨迹跟踪控制研究.docx 基于状态观测器的非完整移动机器人抗扰动轨迹跟踪控制研究一、引言 1.1研究背景与意义随着科技的飞速发展，非完整移动机器人在工业生产、物流运输、医疗服务、军事侦察等众多领域得到了广泛应用。在工业生产中，移动机器人可承担物料搬运、零件装配等任务；物流运输里，能实现货物的自动分拣与配送；医疗服务时，可辅助医护人员进行药品配送、患者护理；军事侦察方面，能深入危险区域收集情报。在这些应用场景中，轨迹跟踪控制是实现非完整移动机器人精确作业和稳定运行的关键技术之一。它要求机器人能够按照预定的轨迹运动，同时保持稳定的姿态和速度。然而，实际应用中，非完整移动机器人往往会受到各种扰动的影响。从内部因素来

2025-04-26 约2.72万字 23页立即下载

基于STM32控制的水下检测与作业机器人研究.pptx 基于STM32控制的水下检测与作业机器人研究汇报人：2024-02-06 目录contents引言STM32控制器介绍水下检测与作业机器人设计水下环境感知与通信技术机器人运动控制与水下作业实现实验测试与结果分析结论与展望 01引言 水下机器人技术发展迅速，已成为水下检测与作业的重要手段。基于STM32控制的水下机器人具有低成本、高性能、易于扩展等优点，具有重要研究价值。水下环境复杂多变，人工检测与作业存在高风险和高成本问题。研究背景与意义国外水下机器人技术起步较早，已形成较为完善的技术体系，广泛应用于军事、海洋资源开发等领域。国内水下机器人技术发展迅速，但与国际先进水平仍存在一定差距。未来水

2024-06-16 约3.16千字 31页立即下载

双臂水下作业机器人运动控制方法研究.pdf 双臂水下作业机器人运动控制方法研究摘要随着陆地资源不断的开采与消耗，如今世界各国均将注意力放在了拥有丰富资源的海洋上。随着水下机器人领域的不断的发展，如今其可以实现代替人类进行高危水下作业，双臂水下作业机器人系统(Underwatervehicledual-armmanipulatorsystem,UVDMS) 作为目前水下机器人领域的研究重点，被广泛应用于水下作业，海洋科学考察，搜救打捞等众多领域中。本文针对UVDMS运动到指定位置并进行双臂协同作业进行研究，其具有以下难点：1由于UVDMS是非线性，高耦合度，冗余系统所以很难获得精准的数学模型；2由于水下机器人搭载了双机械臂进

2025-05-04 约16.26万字 109页立即下载

水下作业机器人精确对接自主控制方法.pdf 水下作业机器人精确对接自主控制方法摘要在过去几十年里，随着社会经济的快速发展，各国都在发展合乎其自身的海洋开发战略，可以代替潜水员在水下进行水下作业、探测的水下自主作业机器人（I-AUV）得到了广泛的发展应用。然而受到电池技术的影响，蓄电池所携带的电量无法满足水下自主作业机器人长时间的工作需要，所以需要建立水下充电平台对水下自主作业机器人进行能量补充，I-AUV如何安全、平稳的与水下充电平台进行对接成为了研究的重点。为了实现水下对接的目的，本文对I-AUV在水下对接过程中的导航定位问题以及水下对接控制技术进行了研究。针对I-AUV水下对接过程中的导航定位问题，提出了基于紧耦合

2025-05-16 约20.34万字 83页立即下载

水下机械手轨迹规划与自主作业控制研究.pdf 水下机械手轨迹规划与自主作业控制研究摘要随着水下无人技术的发展和水下无人装备应用需求的提高，水下机械手轨迹规划与自主作业控制的研究变得十分重要。无人或少人干预下实现机械手水下自主作业，技术难点在于水下机械手操作控制的模型构建、轨迹规划以及轨迹跟踪控制的策略和方法，本研究深入分析上述技术难点，旨在提供一套行之有效的解决方案。首先，对水下机械手操纵控制的基础构建数学模型进行研究，对水下机械手的运动学模型进行深入分析，使用改进D-H参数法进行建模，并通过代数手段解决逆运动学问题，并使用蒙特卡洛方法求解水下机械手的操作工作空间；利用Morison方程对水下作业中的特殊动力学因素，如水

2025-05-05 约13.68万字 91页立即下载

带扰动观测器的六自由度并联机器人滑模控制研究的中期报告.docx 带扰动观测器的六自由度并联机器人滑模控制研究的中期报告一、研究背景随着机器人技术的不断发展和应用，机器人在工业自动化及服务机器人领域的应用越来越广泛，其中六自由度并联机器人在复杂环境下的运动控制问题一直是研究的热点之一。滑模控制是一种常用的控制方法，具有鲁棒性强、适应性好等优点，被广泛应用于机器人控制领域。然而，滑模控制的缺点也很明显，如存在chattering现象，且控制精度受到模型误差等因素的影响。因此，在滑模控制中应用扰动观测器是一种有效的方法，可以使控制系统具有更好的鲁棒性和更高的精度。二、研究目标本文旨在研究带扰动观测器的六自由度并联机器人的滑模控制方法，使机器人能够在受到外

2024-04-26 约1.15千字 3页立即下载

作业控制方法、设备及系统.pdf (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113390153 A (43)申请公布日 2021.09.14 (21)申请号 202110572109.2 (22)申请日 2021.05.25 (71)申请人添可智能科技有限公司

2023-06-18 约3.58万字 30页立即下载

基于运动行为认知的多水下机器人协同控制方法项目经营分析报告.pptx ;;01;随着海洋资源的日益重要，多水下机器人协同控制成为提高开发效率的关键技术。;技术差距与机遇;项目意义及价值;技术创新目标;02;;研究多水下机器人之间的协同控制策略，实现协同作业和高效配合。;;;03;;;软件系统开发环境及工具;集成测试;04;实验场景搭建及参数设置;数据采集与处理方法;;;05;组建包括技术、管理、市场等多方面的专业人才的核心团队。;制定项目实施的详细计划，明确各阶段的目标、任务和时间节点。;根据项目需求，合理配置技术人员、管理人员等人力资源，确保项目顺利进行。;成果总结与展示;06;协同控制的复杂性;系统鲁棒性不强;;深入研究多水下机器人协同控制算法，提高协同效率

2025-03-05 约小于1千字 33页立即下载

自主式水下机器人基于行为的控制方法研究的开题报告.docx 自主式水下机器人基于行为的控制方法研究的开题报告一、选题背景和研究意义随着人类对海洋资源的需求不断增加，水下机器人技术越发受到人们的重视。自主式水下机器人是水下勘探、海洋科考等领域中重要的工具，具有重要的应用价值。目前，自主式水下机器人的控制方法主要分为两类：基于模型的控制方法和基于行为的控制方法。然而，基于模型的控制方法需要对机器人的运动、环境等各个方面建立严谨的数学模型，而且还需要进行大量的计算，具有较高的复杂度和难度；基于行为的控制方法则能够通过对机器人的行为进行控制达到实现其任务的目的，相对来说较为简单，因此其研究具有重要的意义。二、研究内容和研究方法本文拟研究自主式水下机器人

2023-07-24 约小于1千字 2页立即下载

基于动态事件触发的自主式水下机器人协同控制方法和系统.pdf (19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113342016 B (45)授权公告日 2022.05.24 (21)申请号 202110697784.8 (51)Int.Cl.

2023-06-16 约2.8万字 17页立即下载