单片机控制的电动自行车驱动系统部分程序..doc

单片机控制的电动自行车驱动系统部分程序(CHUNTIAN)单片机控制的电动自行车驱动系统14.4.4??各部分程序LIST P=16F876#INCLUDE P16F876.INC；以下采用块定义的方法定义单片机内部寄存器CBLOCK 0X20 ；自定义寄存器从0X20开始FLAG1 ；FLAG1作为标志寄存器VOLTAGEH ；电池电压高位寄存器VOLTAGEL ；电池电压低位寄存器TSH ；手柄电压高位寄存器TSL ；手柄电压低位寄存器STATE1 ；霍尔信号采样暂存器1STATE2 ；霍尔信号采样暂存器2STATE3 ；霍尔信号采样暂存器3DELAY ；延时计数器COUNT_VOL ；低电压采样次数计数器ACCaLO ? ；ACCa~ACCd为运算用的寄存器ACCaHI? ACCbLO? ACCbHI? ACCcLO? ACCcHI? ACCdLO? ACCdHI? TEMP? ；临时寄存器TEMP1? ；临时寄存器（中断用）SIGN? ；符号寄存器COUNT? ；临时寄存器W_STACK ；中断时用于暂存W寄存器值ST_STACK ；中断时用于暂存STATUS寄存器值ENDC；***********标志寄存器位定义以及程序中常数定义***********CONSTANT VOLTAGE=0 ；采电池电压标志位CONSTANT PWM=1 ；输出下一次PWM信号标志位CONSTANT LOWPOWER=2 ；低电压标志位CONSTANT SHUTDOWN=3 ；刹车标志位CONSTANT OFF=4 ；复位标志位CONSTANT AND=0XE0 ；AND用于获取有效霍尔信号CONSTANT FULLPWM=0XFF ；当PWM输出全高时，输入CCPR1L中的值CONSTANT VOLOFFH=0X02 ；当电池电压低于24AH时, 低压保护2.86 V/31.5 VCONSTANT VOLOFFL=0X4ACONSTANT VOLONH=0X02 ；当电池电压大于266H时，允许电机重开3V/33VCONSTANT VOLONL=0X66CONSTANT TSONH=0X01 ；刹车后手柄复位值低于133H，则允许电机重新启动CONSTANT TSONL=0X33；***复位矢量入口（单片机复位时，PC指针指向程序存储器0X0000单元）***ORG 0X0000START GOTO MAIN ；复位后程序进入主程序；***中断矢量入口程序（PIC单片机的中断矢量入口为0X0004）***ORG 0X0004 ；中断矢量入口BTFSC INTCON，RBIF ；是否为RB口电平变化中断？ GOTO SAMPLERB ；是，进入RB口电平变化中断服务程序BTFSC PIR1，ADIF ；是否为AD采样中断GOTO AD ；是，进入AD中断服务程序BTFSC INTCON，INTF ；是否为刹车中断GOTO BRAKE ；是，刹车中断处理RETFIE ；如都不是，则中断返回；************逆变桥输出控制表*************；逆变桥输出控制表，其输出对应6种状态，霍尔信号来自B口RB7、RB6、RB5，C口输出低电平有；效，其中RC1，RC2不作为触发电路输出口，故表中使其为高电平ORG 0X0020 ；表程序从0X0020单元开始存放（也可以不从这开始）OUT_TABLE ADDWF PCL，1RETLW 0X0AF ；如霍尔信号为0、0、0，则使RC4、RC6为低电平RETLW 0X0BE ；如霍尔信号为0、0、1，则使RC0、RC6为低电平RETLW 0X0FF ；没有为0、1、0的霍尔信号对应电机状态RETLW 0X07E ；如霍尔信号为0、1、1，则使RC0、RC7为低电平RETLW 0X0CF ；如霍尔信号为1、0、0，则使RC4、RC5为低电平RETLW 0X0FF ；没有为1、0、1的霍尔信号对应电机状态RETLW 0X0D7 ；如霍尔信号为1、1、0则使RC3、RC5为低电平RETLW 0X077 ；如霍尔信号为1、1、1则使RC3、RC7为低电平；***************主程序*****************ORG 0X0100 ；主程序从0X0100单元开始存储MAIN MOVLW 0X0FF ；由于C口上电复位值不确定，必须先关闭所有MOS管MOVWF PORTCBSF STATUS，RP0 ；选择存储体1MOVLW 0X02 ；设置RC1为输