工具坐标系建立培训讲解.ppt

* 2015年11制 工业机器人一般有几种坐标系？ 一.基础座标系（即卡笛尔座标系）就是我们常说的工件坐标系,该座标系是其它座标系的基础,内部通过机械数值运算出来 二.关节座标系,即为每个轴相对原点位置的绝对角度 三.用户座标系,即用户自定义座标系,该座标系实际是通过基础座标系将轴向偏转角度变化而来, 四.工具座标系,即安装在机器人末端的工具座标系,原点及方向都是随着末端位置与角度不断变化的,该座标系实际是将基础座标系通过旋转及位移变化而来的 什么是工具坐标系？ 1，工具坐标系是把机器人腕部法兰盘所握工具的有效方向定为Z轴，把坐标定义在工具尖端点，所以工具坐标的方向随腕部的移动而发生变化。 2，工具坐标的移动，以工具的有效方向为基准，与机器人的位置、姿势无关，所以进行相对于工件不改变工具姿势的平行移动操作时最为适宜 3，建立了工具坐标系后，机器人的控制点也转移到了工具的尖端点上，这样示教时可以利用控制点不变的操作方便地调整工具姿态，并可使插补运算时轨迹更为精确。所以，不管是什么机型的机器人，用于什么用途，只要安装的工具有个尖端，在示教程序前务必要准确地建立工具坐标系 现在介绍建立YAMAHA机械手工具坐标系的步骤 首先将相机程序的检测设定切换到“设定0002 新设定0002TEST”选项，如图所示图A—图C 图A 图B 图C 1，机械手吸取压头和lence走到lence拍照位置.2，记下当前相机显示的坐标（如图D）和机械手在H0坐标系下显示的当前X,Y,R坐标，并把机械手的当前X,Y,R坐标输入到Hand计算的输入1里，如图E。3，在H0坐标系下将R轴旋转180度，然后将机械手手动移动到之前记录的相机坐标位置(如图D)4，记下机械手在H0坐标系下显示的当前X,Y,R坐标，并输入到Hand计算的输入2里，如图E。5，将Hand输入1和输入2得到的结果PRM1，PRM2写到“控制器1-机械手”的参数H1的1框,“2”框中，将“4”框选中，如图E，点击保存 图D *