【2017年整理】机器人的机械结构.ppt

机器人的机械结构;概述：; 一 机器人机械结构的组成;(1)手部?? 机器人为进行作业，在手腕上配置了操作机构，有时也称为手抓或末端操作器。? (2)手腕?? 手腕是连接手部和手臂的部件，主要作用是改变手部的空间方向和将作业裁荷传递到手臂。? (3)手臂?? 联接机身和手腕的部分，主要作用于改变手部的空间位置，满足机器人的作业空间，并将各种裁荷传递到基座。?? (4)机身?? 机器人的基础部分，起支撑作用。对固定机器人，直接连接在地面基础上，对移动式机器人，则安装在移动机构上。? ;二 机身和臂部结构?;2.1 机身结构;2.2 臂部结构;2.3机身和臂部的配置形式;2.3.1 横梁式;2.3.2 立柱式;2.3.3.机座式;2.3.4 曲伸式;三 手腕结构;1.单自由度手腕 2.两自由度手腕 两种结构: a.汇交式 b.偏置式;3.三自由度手腕: a.偏交型 b.汇交型 c.球形汇交型 d.中空偏交型 e.??形偏交型 ;四 手部结构;4.1 夹持类;4.2 吸附类;五 行走机构;5.1车轮型移动机构的结构和运动;4. 四轮车 5.全方位移动车; 履带式移动机构称为无限轨道方式. 优点: (1)能登上较高的台阶 (2)着地压强小,与地面的粘着力也较强,适合于在荒地上移动. (3)能够原地旋转. (4)重心低,稳定.; 行走结构?; 行走结构?;5.3步行机器人机构;2.多足机器人