一种基于语义先验的视觉里程计方法.pdf

一种基于视觉惯性里程计的爬壁机器人定位方法.pdf (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114543786 A (43)申请公布日 2022.05.27 (21)申请号 202210337210.4 (22)申请日 2022.03.31 (71)申请人华中科技大学地址 430074

2023-05-07 约9.15千字 9页立即下载

一种视觉里程计后端优化方法及系统.pdf (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112985399 A (43)申请公布日 2021.06.18 (21)申请号 202011203957.8 (22)申请日 2020.11.02 (71)申请人德鲁动力科技（成都）有限公司

2023-06-08 约1.3万字 11页立即下载

基于点线特征的视觉惯性腿足里程计研究.docx 基于点线特征的视觉惯性腿足里程计研究一、引言随着机器人技术的快速发展，自主导航与定位技术成为研究热点。其中，里程计技术作为机器人自主导航与定位的重要手段，具有广泛的应用前景。基于视觉和惯性的里程计技术结合了视觉信息的丰富性和惯性测量的准确性，有效提高了定位精度和稳定性。腿足机器人作为一种具有高机动性和地形适应性的新型机器人，其里程计技术的发展显得尤为重要。本文旨在研究基于点线特征的视觉惯性腿足里程计技术，提高机器人导航与定位的准确性。二、点线特征提取与匹配点线特征是视觉信息中的重要组成部分，对视觉惯性里程计的定位精度有着重要影响。本文采用基于点线特征的提取与匹配方法，以优化里程计的性能

2025-05-02 约4.1千字 8页立即下载

一种视觉惯性里程计系统.pdf (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113358134 A (43)申请公布日 2021.09.07 (21)申请号 202110433639.9 (22)申请日 2021.04.20 (71)申请人重庆知至科技有限公司

2023-06-19 约1.59万字 16页立即下载

基于语义分割和惯性辅助的车载激光里程计研究.docx 基于语义分割和惯性辅助的车载激光里程计研究一、引言随着自动驾驶技术的快速发展，激光雷达里程计（LiDAROdometry）在车载导航和定位中发挥着至关重要的作用。本文将介绍一种新型的基于语义分割和惯性辅助的车载激光里程计系统，其利用了先进的语义分割技术以及惯性测量单元（IMU）辅助数据，从而提升系统的定位精度和鲁棒性。二、文献综述在现有的激光雷达里程计系统中，通过深度学习和图像处理技术实现精准的语义分割，已被广泛地应用在多种场合中。通过区分场景中的物体、路面和障碍物等元素，可以实现更为精准的定位。而结合IMU技术则可利用其优秀的短时定位特性来补偿激光雷达里程计系统中的测量误差，进一步优

2025-05-29 约4.85千字 9页立即下载

使用基于直接方法实现稳健视觉惯性里程计综合.pdf 2015IEEE/RSJInternationalConferenceonIntelligentRobotsandSystems(IROS) CongressCenterHamburg Sept28-Oct2,2015.Hamburg,Germany RobustVisualInertialOdometryUsingaDirectEKF-BasedApproach MichaelBloesch,SammyOmari,MarcoHutter,Roland

2025-02-05 约8.68万字 14页立即下载

一种具有同步时间误差估计的双目视觉惯性里程计方法.pdf (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112985450 A (43)申请公布日 2021.06.18 (21)申请号 202110176634.2 (22)申请日 2021.02.09 (71)申请人东南大学地址 21

2023-06-07 约1.81万字 16页立即下载

一种基于先验结构的语义分割方法及装置.pdf (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114882212 A (43)申请公布日 2022.08.09 (21)申请号 202210290056.X G06V 10/82 (2022.01)

2023-05-15 约1.43万字 12页立即下载

基于事件相机的视觉-惯性里程计（VIO）算法研究.docx 基于事件相机的视觉-惯性里程计（VIO）算法研究基于事件相机的视觉-惯性里程计（VIO）算法研究一、引言随着自动驾驶、机器人技术以及增强现实等领域的快速发展，对精确、稳定的视觉/惯性里程计（VIO）算法的需求日益增长。视觉/惯性里程计技术是一种集成了视觉和惯性测量单元（IMU）信息的定位与导航技术，可实现精确的姿态估计和轨迹跟踪。近年来，基于事件相机的VIO算法因其高动态范围、低延迟和低功耗等优势，逐渐成为研究热点。本文将针对基于事件相机的视觉/惯性里程计（VIO）算法进行深入研究。二、事件相机与VIO技术概述事件相机是一种新型的光学传感器，与传统的帧率相机不同，它通过检测场景中亮度变

2025-06-11 约4.44千字 9页立即下载

基于特征学习和几何推理的视觉里程计研究.pdf 摘要 视觉里程计问题一直以来都是计算机视觉领域的一个研究热点课题，它在智能机器人、自动驾驶、无人机导航等很多方面都有广泛的应用，是很多智能应用场景的基础架构支撑。因此，在该领域人们已经提出了多种方法，比如基于传统的图像处理方式，通过设计不同的算子来对图像进行特征检测和匹配，再结合几何关系来进行相机的位姿求解。此外，也有人提出基于深度学习的方法，通过设计构建特殊的神经网络架构，并经过训练优化，实现端到端的相机位姿预测。虽然该任务在过去几年国内外已经广泛研究过，但是由于它的重要性及特殊性，目前视觉里程计问题依然具有很大的挑战性。总体上说存在以下两个问题：（1）采用传统的图像处理方式

2025-06-11 约11.14万字 91页立即下载

一种基于激光里程计的无人机动态障碍物检测方法.pdf (19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113345009 B (45)授权公告日 2022.06.14 (21)申请号 202110604058.7 (51)Int.Cl.

2023-06-20 约2.11万字 14页立即下载

一种基于改进型激光雷达里程计的室内外SLAM方法.pdf (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114563000 A (43)申请公布日 2022.05.31 (21)申请号 202210184429.5 (22)申请日 2022.02.23 (71)申请人南京理工大学地址 210094

2023-05-09 约1.89万字 18页立即下载

一种融合里程计与UWB的多机器人协作定位方法.pdf (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112833876 B (45)授权公告日 2022.02.11 (21)申请号 202011625879.0 (56)对比文件

2023-06-06 约1.96万字 17页立即下载

月球车视觉里程计的数学建模.docx 摘要 PAGEI 西安交通大学本科毕业设计（论文） PAGEVI 摘要随着航空航天技术的发展以及人类对于探索太空的兴趣始终浓厚，各种各样的自主式移动机器人，也就是各种具备自主导航功能的外星星表巡行系统成为了时下移动机器人的重要发展方向。对于移动机器人来说十分关键的定位与导航功能也一直是该领域的热点话题。而基于视觉的方案，尤其是基于双目视觉的自主导航定位方案，是时下的主流解决方案之一。本论文围绕基于双目视觉的移动机器人SLAM框架展开，重点完成了其前端视觉里程计的搭建研究，主要内容如下述。介绍了月面巡行系统的导航与定位问题，详述了其研究意义以及国内外研究进展，奠定了本文研

2023-12-27 约2.1万字 33页立即下载

基于姿态补偿的立体视觉里程计鲁棒运动估计的中期报告.docx 基于姿态补偿的立体视觉里程计鲁棒运动估计的中期报告本文提出了一种基于姿态补偿的立体视觉里程计鲁棒运动估计算法。传统的立体视觉里程计算法通常使用作为参考的三维地图或IMU（惯性测量单元）数据来辅助计算，但是这些信息往往存在噪声和偏差，导致运动估计的不准确性和不稳定性。为了解决这个问题，我们提出了一种新的方法，该方法结合了姿态补偿和深度滤波来实现更准确和鲁棒的运动估计。具体地说，我们将IMU的输出用作加速度姿态滤波器的输入，以获取更可靠和准确的相对姿态数据。然后，我们使用双目相机采集的图像来获取深度信息，并将其用于视觉三角测量，以估计场景中的每个点的三维坐标。接着，我们使用随机样本一致性（RA

2023-08-25 约小于1千字 1页立即下载