第二届(2017年)浙江省大学生机器人竞赛_购物机器人挑战赛规则.docx

第二届浙江省大学生机器人竞赛购物机器人挑战赛·规则文档（草案）1. 比赛任务简介比赛场地模拟了一个超市，A、B、C、D四个区内各有一个货架，每个货架上有12个货窗，编号依次为A1、A2…A12，……，D1、D2…D12，每个货窗上最多摆放着1件货物。参赛队需要设计并制作一台自主购物机器人参加比赛。机器人从场地的红色“起点区”出发，在12分钟内完成10种指定货物的“采购”，将正确的货物放入场地中央E区对应编号的“购物车”内即可得分，如果放错，将会扣分，得分和扣分的分值与购物车的编号相同。2. 比赛场地⑦⑥⑤④③②⑩⑨⑧E购物车DCBA①购物机器人挑战赛比赛场地示意图比赛场地是由A、B、C、D四个“超市”区和中心E区构成的方形结构。场地大小约为4.4m×4.4m，材料为木质。每个大区均有一个两层高、含12个货窗的货架。整个场地在周边没有货架的边缘部分设有5cm高、2cm厚的围栏。场地正中心的E区是一个长宽1.2m×1.2m、高20cm的方台，方台上表面被划分成10个长方形凹坑，用来表示各个“购物车”，每个长方形凹坑下陷3cm。场地的地面喷涂了黑色哑光漆，并用宽3cm左右的白线划分成若干边长40cm的正方形区域（以白线的中心线为测量标准）。场地的“起点区”张贴了40cm×40cm的深红色哑光贴纸。场地的围栏、货架边框和“购物车”区的表面均被喷涂成白色。“购物机器人挑战赛比赛场地示意图”中的字母和数字在实际的比赛场地中不一定存在。在此标出是为了方便描述比赛规则。比赛时，货物会被端正的摆放在货架货窗的中间，货物距离货窗左右挡板距离相等，货物最外边缘距离近场地侧的货窗边缘2cm，以方便机器人抓取。货物的主要产品名称和标志图案会面向场地黑色地面一侧，以方便机器人识别。每个货窗中最多摆放1件货物。参见“货架上的货物摆放细节示意图”。货架上的货物摆放细节示意图在比赛使用的货物中，有一种特殊的“方砖”货物，其形状为正方体，边长为5cm左右，材料为木制，颜色为黄色。比赛场地的其他尺寸请参见“A区尺寸图”和“E区尺寸图”。最终比赛的实际场地允许存在±5mm的误差。A区尺寸图（其他区除无“起点区”外尺寸与A区一致）E区尺寸图3. 购物清单购物清单中列出的货物，是机器人需要“采购”的目标货物。即要求机器人在货架上对各种货物进行识别，找出目标货物，并将货物抓取放置到E区对应编号的“购物车”内。购物清单中的物品一定会出现在所描述的某个货窗内，货架的其他位置会根据描述摆放一些已知或未知的干扰货物。每个货窗中最多摆放1件货物。本比赛使用的购物清单如下：购物车编号所需采购的目标货物每个货物的分值目标货物所在的货窗货区其他位置的干扰货物16个黄色方砖各1分在A区货架的随机货窗中其余位置没有货物21瓶养乐多（空瓶）2分在BCD区的随机货窗中其余位置放有未知干扰货物31罐加多宝（空瓶）3分在BCD区的随机货窗中其余位置放有未知干扰货物41个网球4分在BCD区的随机货窗中其余位置放有未知干扰货物51包咪咪虾条5分在BCD区的随机货窗中其余位置放有未知干扰货物61个钢丝球6分在BCD区的随机货窗中其余位置放有未知干扰货物71个羽毛球7分在BCD区的随机货窗中其余位置放有未知干扰货物81个有线小鼠标8分在BCD区的随机货窗中其余位置放有未知干扰货物91支中华2B铅笔9分在BCD区的随机货窗中其余位置放有未知干扰货物101个白色乒乓球10分在BCD区的随机货窗中其余位置放有未知干扰货物每场比赛的购物清单不变，但货架上的目标货物和干扰货物的位置会随机放置。为了让参赛队伍快速理解比赛规则，在此给出一场比赛中可能出现的一种货物摆放实例。一种货物摆放实例：A9A11A3A1A7A5A区：A6A4A2A12A10A8B11B9B7B5B3B1B12B10B8B4B2B、C、D区：B6C4C3C7C11C9C5C1C12D10C2C8C6D4D3D7D8D2D11D9D5D1D12D10D6特殊货物的摆放：货物目标货物所在的货窗参考图片咪咪虾条竖立放置在货窗上，并按照“货架上的货物摆放细节示意图”进行摆放钢丝球20g，直径6.5cm，无包装平放在货窗上，并按照“货架上的货物摆放细节示意图”进行摆放羽毛球倒扣在货窗上，并按照“货架上的货物摆放细节示意图”进行摆放有线小鼠标小鼠标的主体部分纵放，线盘起，自然顺向后面，鼠标主体部分按照“货架上的货物摆放细节示意图”进行摆放中华2B铅笔横放在货窗上，并按照“货架上的货物摆放细节示意图”进行摆放白色乒乓球乒乓球会被放置在一个500#口径11.5cm的一次性纸碗盖上，盖口向上，乒乓球可能在盖子内滚动，位置不确定，但盖子的位置按照“货架上的货物摆放细节示意图”进行摆放4. 比赛详细流程和规则要求4.1 必须使用由本队队员亲自制作的非遥控自主机器人参赛。如