文档详情

一种基于虚拟参考输入的绳驱机械臂轨迹跟踪控制方法.pdf

发布：2023-05-12约1.62万字共12页下载文档

文本预览下载声明

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116038689 A (43)申请公布日 2023.05.02 (21)申请号 202211434534.6 (22)申请日 2022.11.16 (71)申请人华中科技大学地址 430074

显示全部

相似文档

基于抗干扰控制的机械臂轨迹跟踪方法研究.docx 基于抗干扰控制的机械臂轨迹跟踪方法研究一、引言随着工业自动化和智能制造的快速发展，机械臂作为重要的执行机构，在生产线上扮演着越来越重要的角色。机械臂的轨迹跟踪控制是保证其精确执行任务的关键技术之一。然而，在实际应用中，机械臂常常会受到各种外界干扰，如负载变化、摩擦力、空气阻力等，这些干扰因素会影响机械臂的轨迹跟踪精度和稳定性。因此，研究基于抗干扰控制的机械臂轨迹跟踪方法具有重要的理论价值和应用意义。二、机械臂轨迹跟踪的基本原理 机械臂的轨迹跟踪是通过控制其运动学和动力学参数，使其按照预期的轨迹进行运动。传统的轨迹跟踪方法主要依赖于精确的数学模型和控制器设计，然而在实际应用中，由于各种不确
2025-04-15 约4.41千字 9页立即下载
一种自动驾驶的轨迹跟踪控制方法.pdf (19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112793585 B (45)授权公告日 2022.06.10 (21)申请号 202110167641.6 审查员徐锋 (22)申请日 2021.02.07
2023-06-04 约1.35万字 15页立即下载
基于径向基神经网络自适应的机械臂轨迹跟踪控制方法.pdf (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号CN117415814A (43)申请公布日2024.01.19 (21)申请号202311536529.0 (22)申请日2023.11.16 (71)申请人江苏天东智造机器人有限公司地址
2024-01-16 约9.26千字 9页立即下载
一种小型绳驱机械臂.pdf (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114770595 A (43)申请公布日 2022.07.22 (21)申请号 202210627431.5 (22)申请日 2022.06.06 (71)申请人山东理工大学地址 255086
2023-05-16 约8.79千字 13页立即下载
一种基于新型误差变换的AUV预设性能轨迹跟踪控制方法.pdf (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113009826 B (45)授权公告日 2021.11.30 (21)申请号 202110181019.0 审查员李继鹏 (22)申请日 2021.02.08
2023-06-07 约1.45万字 17页立即下载
一种基于数据驱动车辆动力学模型的智能车辆轨迹跟踪控制方法.pdf (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113386781 A (43)申请公布日 2021.09.14 (21)申请号 202110563037.5 (22)申请日 2021.05.24 (71)申请人江苏大学地址 21
2023-06-18 约1.76万字 17页立即下载
基于自适应滑模的机械臂轨迹跟踪控制研究.pdf 摘要近年来，发展智能制造已经成为我国实现制造业强国重要方向，机械臂作为智能制造的中坚力量被广泛运用在高端、精密的复杂任务中，因此，对于它的控制精度与稳定性有了更高的要求。机械臂轨迹跟踪控制过程中存在如模型参数摄动，外界干扰，执行器故障，输入饱和以及通信资源浪费等问题，这给机械臂轨迹跟踪控制带来了很大的挑战。针对机械臂轨迹跟踪控制中遇到的上述问题，为实现高性能的控制目标，本课题以滑模控制和自适应控制等控制方法为基础展开研究。具体研究内容如下： (1)针对机械臂轨迹跟踪过程中受到复合干扰影响跟踪精度的问题，提出一种以干扰观测器为基础的自适应终端滑模控制的方法。首先，推导并简化机械臂动
2025-05-25 约13.71万字 70页立即下载
一种车辆纵侧向耦合轨迹跟踪控制器设计方法.pdf (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113359477 B (45)授权公告日 2021.12.21 (21)申请号 202110788124.0 审查员魏利君 (22)申请日 2021.07.13
2023-06-19 约5.27万字 34页立即下载
一种路面自适应矿卡轨迹跟踪预测控制方法.pdf (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114454893 A (43)申请公布日 2022.05.10 (21)申请号 202210099586.6 (22)申请日 2022.01.27 (71)申请人中国矿业大学地址 221116
2023-05-05 约1.78万字 19页立即下载
一种智能扫路车运行轨迹跟踪控制方法.pdf (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112965498 A (43)申请公布日 2021.06.15 (21)申请号 202110200354.0 (22)申请日 2021.02.23 (71)申请人上海电机学院地址
2023-06-10 约1.25万字 12页立即下载
一种绳驱柔性机械臂的时频协同扰动抑制方法及系统.pdf (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116038674 A (43)申请公布日 2023.05.02 (21)申请号 202211434052.0 (22)申请日 2022.11.16 (71)申请人华中科技大学地址 430074
2023-05-08 约2.23万字 17页立即下载
一种基于多轨迹融合的多目标跟踪方法及系统.pdf (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112802066 A (43)申请公布日 2021.05.14 (21)申请号 202110104062.7 (22)申请日 2021.01.26 (71)申请人深圳市普汇智联科技有限公司
2023-06-02 约2.25万字 17页立即下载
一种基于随钻陀螺仪的井眼轨迹跟踪调控方法.pdf (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113006772 A (43)申请公布日 2021.06.22 (21)申请号 201911331588.8 (22)申请日 2019.12.21 (71)申请人张蕊地址 7100
2023-06-10 约7.28千字 6页立即下载
一种应用于大空间多连杆设备操控的绳驱控制方法.pdf (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113352311 B (45)授权公告日 2022.01.07 (21)申请号 202110679491.7 B25J 9/16 (2006.01) (22)申请日 2
2023-06-16 约3.05万字 20页立即下载
一种绳驱并联农业机器人系统及其控制方法.pdf (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113330842 A (43)申请公布日 2021.09.03 (21)申请号 202110617150.7 H04L 29/08 (2006.01) (22)申请日 2
2023-06-20 约2.29万字 22页立即下载