RS232、±10V接口.PDF

※ RS232、±10V 接口 数字式直伺服驱动器 ※ MLDS3605D/MLDS3605DE 使用手册 (V1.1) 西安铭朗电子科技有限责任公司 (2012-03-10) 西安铭朗电子科技有限责任公司 MLDS3605D / MLDS3605DE 使用手册 · 目 录 一．功能技术指标 3 1．主要特性3 2．技术参数3 二．端口说明4 1．接口定义4 2．接口说明4 3．串口连接5 4．安装尺寸(单位：mm) 5 三．软件协议6 1．串口协议6 2．指令结构6 3．基本指令6 4．设置工作模式和信号源7 5．速度控制指令 8 6．位置控制指令 8 7．转矩模式控制指令9 8．放大器模式控制指令 9 9．PID 及运动参数指令9 9．状态监测指令 11 四．操作说明13 1.1 驱动器出厂时的默认参数13 1.2 参数设置14 2．速度控制模式 14 2.1 RS232 速度控制模式 （SMOD0 ）14 2.2 差分模拟信号速度控制模式 （SMOD1 ）14 地址：西安市高新区唐延路旺座现代城H座 1103 （邮编：710075） 电话 +86-29 传真:+86-29 第 1 页 共 26 页 西安铭朗电子科技有限责任公司 MLDS3605D / MLDS3605DE 使用手册 · 3．位置控制模式 15 3.1 RS232 位置控制模式 （SMOD256 ）15 4. 转矩控制模式15 4.1 RS232 转矩控制模式 （SMOD512 ）15 4.2 差分模拟电压转矩控制模式 （SMOD513 ）16 5 放大器控制模式16 5.1 RS232 放大器控制模式 （SMOD768 ）16 5.2 差分模拟电压放大器控制模式 （SMOD769 ）16 5.2 放大器控制 I x R 补偿 17 5.4 放大器控制模式加速度使用说明 17 五．故障保护与复位19 1．安全级别19 2．故障保护依据 19 3．故障信息列表 19 六． PID 调试 21 1．速度环 PID 调试21 2．位置 PID 调试22 3．力矩环 PID 调试25 七．参数设置与常见问题 26 1．参