基于单片机设计的简易智能机器人.pdf

。1低了总体设计的成本。该方案总体方案见图 降，器的数据采集与中断控制。这样做的优点是：充分利用了单片机的内部资源 口用于传感P3 ，P2 驱动控制，PWM 口用于电动机的P1 口用于数码管显示，P0 的全部资源。 单片机51存储、显示。通过对电路的优化组合，可以最大限度地利用 测数据的 停止的精确控制以及检 、绕障 、通过软件编程实现机器人行进 。转动方向和转速 技术动态控制电动机的)脉宽调制PWM( 利用 ，判断车库位置 、电阻检测 用光敏 路面黑线及障碍物，使用金属传感器检测路面下金属铁片，应用光电码盘测距 ， 单片机作为检测和控制核心。采用红外光电传感器检测AT89C5l 设计以 本 总体设计方案和框图 1.2 最后能停在指定地点，显示出整个运行过程的时间。 存储、显示检测到的断点数目以及各断点至起跑线间的距离， 并能实时 ，发出声光指示信息 ，能检测埋在地下的金属片 ，同时 。能沿光源行走 本机器人能在任意区域内沿引导线行走，自动绕障，在有光源引导的条件下 简易智能机器人的设计思想 1.1 设计思想与总体方案 11 1 1 特殊功能的简易智能机器人。 突飞猛进的发展，目前人们已经完全可以设计并制造出具有某些 人技术也有了 这种技术促使机器 。组成智能化测量控制系统 ，计算机技术与测量控制技术结合 这就很容易将 ，转换器等多种电路A ／D 、转换器D ／A 、前置放大器 、看门狗 、并行和串行接口 、定时器／计数器 、存储器 、CPU 可以在一块芯片上同时集成 单片机已 ，微处理器芯片的集成程度越来越高 ，着微电子技术的不断发展 随 引言 基于单片机设计的简易智能机器人 /moc.5teehsatad.www//:ptth 。3技术。电路见图 广泛采用的电机驱动 整套驱动电路是一种被 ，电子开关的速度和稳定性也完全可满足需要 ；向的控制 型电路保证了可以简单地实现电机转速和方H 限度地提高效率；耗，可以最大 避免了在线性放大区工作时晶体管的管，电路由于工作在晶体管饱和或截止状态 脉冲，精确调整电机的转速。这种PWM 通过单片机产生占空比不同的 电路， 型驱动H 组成的BDl40 、BDl39电机控制电路采用大功率对管 。不便于使用 ，制 控制。而传统的小车是靠动力电机和转向电机驱动，转弯角度难以控 弯，便于 还可让其原地转 ，靠两边电机的转速的不同来实现转弯功能 ，其左右两边的车轮 个电机分别独立控制2 本机器人采用了双电机双轮驱动的小车作为其底座。 电机控制单元 2 ．2 接用于显示断点数目的发光二极管。6 ．P3 、 5 ．P3 、4 ．P3 ，元 接声光报警单7 ．P3 ，接计里程的光电码盘2 ．P3 ，接传感器 P2 为独立式键盘接口，7 ．P1 、6 ．P1 个电机，2控制5 ．P1一0 ．P1 示，动态显 用于数码管P0 ，其中 。产生声光报警信号 ，同时将相关数据送显示单元动态显示 ，脉冲来控制电机PWM 根据不同的情况产生占空比不同的 ，据进行处理后 的数 将得