快速多自由度纠偏机构.pdf
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(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117416711A
(43)申请公布日2024.01.19
(21)申请号202311461846.0
(22)申请日2023.11.06
(71)申请人苏州展德自动化设备有限公司
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平面机构的自由度机构的自由度.pptx
机械设计基础马建敏(Email:jmma@fudan.edu.cn)Fudan University绪 论0.1 引言0.2 本课程研究的对象和内容0.3 本课程的目的和特点0.4 机械设计的基本要求和一般过程0.5 实物图片0.1 引言 机器是人类为了减轻体力劳动和提高劳动生产率而创造出来的主要工具，使用机器进行生产的水平是衡量一个国家的技术水平和现代化程度的重要标志之一。在人类历史上，机器的进步从来就是促进生产力发展的主要因素。以蒸汽机的发明和广泛使用为标志的第一次技术革命，为近代机械化大生产奠定了基础，使人类从手工生产进入到机械化生产。 从20世纪40年代起，以原子能、空间技术和电子计
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原动件数=机构自由度数，机构运动确定01图1-18铰链五杆机构02铰链五杆机构（多一个约束）超静定桁架构件间没有相对运动机构→刚性桁架机构自由度F0机构自由度F=0F≤0，构件间无相对运动，不成为机构。10,2原动件数=F，运动确定3原动件数F，运动不确定4原动件数F，机构破坏5结论：6机构具有确定运动的条件：自由度F0，且等于原动件个数7计算平面机构自由度的注意事项复合铰链：两个以上构件同时在一处用转动副相联接。若K个构件构成一复合铰链，则具有K－1个转动副。例5圆盘锯机构F＝3n－2PL－PH＝3?－2?－760＝9F＝3n－2PL－PH＝3?－2?－7100＝1?复复复复图1-19圆盘锯
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平面机构的自由度.pptx
第一章 平面机构的自由度;§1－1 运动副及其分类;二、运动副及分类
1、运动副定义：两个构件组成的可动联接。(两构件直接接触形成的可动联接）
形成运动副的条件：
1）两个构件；
2）必须直接接触；
3）能够相对运动。
;2、运动副分类：
低副：两构件通过面接触组成的运动副（如活塞
与气缸、活塞与连杆 ）。
1）转动副（铰链）：构件在一个平面内只能相对
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1平面机构的自由度.pdf
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平面机构及自由度.ppt
运动链成为机构的条件 ③两构件上两点间的距离保持恒定不变，若用两转动副杆联接，会引入虚约束。 F=3n－2PL－PH =3×4－2×6－0 =0 ? F=3n－2PL－PH =3×3－2×4－0 =1 链接动画 链接动画 解: n=8， PL=10,PH=1 原动件数＜ F →机构运动不确定→结论错误！ 重解： 原动件数= F 机构有确定运动 原动件数=2 n=7， PL=9，PH=1 F=3×7－2×－1=2 例 F=3n－2PL－PH =3×8－2×10－1 =3 计算图示大筛机构的自由度，并判断此机构是否具有确定的相对运动． 复合铰链 虚约束 局部自由度 链接动画 链接动画
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§2—3 平面机构的自由度.doc
汕头市高级技工学校教案纸 共 6 页
章节课题 审阅者签名 授课日期 2006年9月14日第2周第3，4 节 授课时数 2 教学目的 掌握平面机构自由度的计算及机构有无确定运动的判断。 教学方法 挂图演示、讲授法 教学重点 平面机构自由度的计算及机构具有确定运动的条件。 教学难点 1、平面机构自由度的计算及计算机构自由度时应注意的事项；
2、机构自由度计算中有关虚约束的识别及处理。 教具、挂图 课件、挂图等。 作业题号 教学过程及时间分配 主 要 教 学 过 程 及 步 骤 组织教学
（3分钟）
新课教学
（42分钟）
师生致礼，点名，检查学生
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平面机构的自由度.ppt
机械工程学院SchoolofMechanicalEngineering机械工程学院SchoolofMechanicalEngineering机械工程学院SchoolofMechanicalEngineering机械工程学院SchoolofMechanicalEngineering第一章平面机构的自由度1-2平面机构的运动简图设计011-3平面机构具有确定运动的条件021-1运动副及其分类040301021-1运动副及其分类概念运动副：机构中两构件直接接触的可动联接。（既保持直接接触，又能产生一定的相对运动）运动副元素：是两构件参与接触而构成运动副的表面。运动副的分类低副构件通过面接触而构成的运
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平面机构自由度.pptx
2-5平面机构自由度的计算
一、构件的自由度
自由度构件所具独立运动的个数（确定构件位置所需独立坐标数）。
一个完全自由的平面运动构件具有三个自由度
x
y
2
1
α
x
y
y
x
F=3
不论形成运动副的两个构件是否其中有一个相对固定，运动副引入的约束数S均相同。
二、平面运动副的约束
约束—对独立运动的限制
运动副的形成引入了约束，使构件失去运动自由度。
1.转动副
x0
y0
约束数S=2
F=1
2.移动副
约束数S=2
3.齿轮副
4.凸轮副
n
n
约束数S=1
n
n
平面低副约束数S=2
平面高副约束数S=1
运动副的约束
构件组成运动副后,其相互之间有接触，独立运动
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自由度及机构运动简.pptx
第二章平面机构的运动简图及自由;运动副概念运动副——两构件;1按按两构件间的接触特性分有：;例如：球铰链、螺旋。按相对运动;3常见运动副符号的表示:G;4构件的表示方法:;构件分类若干1个或几个1个机架;1.2平面机构的运动简图作为;构件数目与实际相同0102运动;二、机构运动简图的绘制步骤1.;典型机构运动简图绘制：鳄式破碎;绘制图示偏心泵的运动简图偏心泵;平面机构的自由度平面机构的自由;经运动副相联后，构件自由度的变;推广到一般：n计算公;②计算五杆铰链机构的自由度解：;③计算图示凸轮机构的自由度。;计算平面机构自由度的注意事项B;两个低副计算：m个构件,1.复;上例：在B、C、D、E四处
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次课平面机构自由度.doc
课 时 授 课 计 划
第 二 次课
【教学课题】： §2-3 平面机构的自由度
【教学目的】：掌握机构自由度的计算方法和步骤。
【教学重点及处理方法】： 机构自由度的计算方法和步骤。
处理方法：结合图详细讲解。
【教学难点及处理方法】： 各种特殊情况的处理。
处理方法：分析讲解。
【教学方法】: 讲授法
【教具】：三角板
【时间分配】： 引入新课 5min
新课 80 min
小结、作业 5min
第二次课
【提示启发 引出新课】
前面讲到机构是具有确定相对运动的构件的组合。构件的组合要成为
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平面机构的自由度计算.ppt
计算图示颚式破碎机主体结构的自由度解：n＝3，PL＝4，PH＝0，则
F＝3n－2PL－PH＝3x3－2x4－0＝1计算图示活塞泵的自由度解：n＝4，PL＝5，PH＝1，则
F＝3n－2PL－PH＝3x4－2x5－1＝121=3*7-2*8-4=1F=3n-2PL-PH二、自由度计算时应注意的几种情况1.复合铰链两个以上构件在同一轴线处用转动副连接，就形成了复合铰链。惯性筛机构C处为复合铰链n=5,Pl=7,Ph=0=3×5-2×7–0=1F=3n-2Pl–Ph三个构件在同一轴线处，两个转动副。推理：m个构件时，有m–1个转动副。计算图示锯床进给机构的自由度。解：此机构Ｂ、C、D、A四处均由三
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平面机构运动自由度.ppt
11章平面机构运动简图及自由度一、名词术语解释:1.构件－独立的运动单元内燃机中的连杆第11章平面机构运动简图及自由度内燃机连杆套筒连杆体螺栓垫圈螺母轴瓦连杆盖零件－独立的制造单元2.运动副a)两个构件、b)直接接触、c)有相对运动运动副元素－直接接触的部分（点、线、面）例如：滚子凸轮、齿轮齿廓、活塞与缸套等。定义：运动副－－两个构件直接接触并能产生一定相对运动的连接。三个条件，缺一不可运动副的分类：按运动副接触形式分：①高副－点、线接触，应力高。②低副－面接触，应力低例如：滚动副、凸轮副、齿轮副等。例如：转动副（回转副）、移动副。常见运动副符号的表示:国标GB4460－84常用运动副的符号1
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3月16平面机构的自由度.doc
导学案
专业科：机电 科目：机械基础 年级： 二年级
备课节次：2 主备课：颜建国 二次备课：邓小慧
要求：掌握四杆机构的基本特性
重点：四杆机构的基本特性
难点：四杆机构基本特性的应用
方法：讲解、多媒体
课时：2课时
基本理论：
1．急回特性：用行程速比系数K表示，它与极位夹角θ的关系是K 只要θ 0，总有K 0。
机构存在急回特性的条件：θ 0或 K 0；以曲柄为原动件的机构。
2．压力角和传动角：从动件上点的速度方向和受力方向所夹的锐角，称为该点的压力角，是判别机构传力性能的主要参数，用α表示，压力角越大，其传力性能越差。
传动角γ：压力角的余角，是判别机构传力性能的
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平面机构自由度的计算.pptx
平面机构的运动简图机构自由度的计算平面机构的结构分析机构的组成
自用盘编号JJ321002§3.1机构旳构成平面机构：全部构件在同一平面或相互平行旳平面内运动旳机构。机构：是具有拟定相对运动旳构件旳组合。构件：机构中旳（最小）运动单元
一种或若干个零件刚性联接而成
自用盘编号JJ321002内燃机连杆套筒连杆体螺栓垫圈螺母轴瓦连杆盖零件－独立旳制造单元§3.1机构旳构成
自用盘编号JJ321002若干1个或几种1个机架－固定不动旳构件（作为参照系旳构件），如机床床身、车辆底盘、飞机机身。机构旳构成：机构＝机架＋原动件＋从动件原（主）动件－按给定运动规律运动旳构件。从动件－其他可动构件。机构中旳
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第1章平面机构的自由度分析.ppt
C D A B G F O E E’ ⑤计算图示大筛机构的自由度 位置C，2个低副 复合铰链: 局部自由度： 1个（F） 虚约束： E’或E n=7 PL =9 PH=1 F=3n － 2PL － PH =3×7 －2×9 －1 =2 C D A B G F O E 该机构自由度为2。 平面机构的自由度 * * 上海海事大学机械原理与设计教研室 上海海事大学机械原理与设计教研室 第1章 平面机构的自由度 §1－1 运动副及其分类 §1－2 平面机构运动简图 §1－3 平面机构的自由度 一、运动副概念 2. 运动副元素 1. 运动副定义 例如：滚子与凸轮、 轮齿啮合、 活塞与