基于手势识别的机器人人机交互技术研究.pdf

第3l卷第4期 V01．31。No．4 2009年7月 机器人 ROBOT Jui．，2009 文章编号：i002-0446(2009)4)44)351-06 基于手势识别的机器人人机交互技术研究 陈一民，张云华 (上海大学计算机工程与科学学院，上海200072) 摘要：研究了幕于视觉的动态于势识别技术，采用基于肤色的商斯模型与改进的光流场跟踪算法结合的方 法，实现了复杂背景下实时的手势跟踪，具有快速和准确的特点，且具有较好的鲁棒性．对于动态于势识别器，采 用丫隐马尔可人模型(HMM)作为训练识别算法．考虑到动态于势特征奉身的一砦特点，对HMM参数优化算法重 估式加以修iF，调整丫算法比例因了，从而推导了最佳状态链的确定算法、HMM参数优化算法．最后将研究开发 的动态手势识别算法成功地应用到了基于嘲络的远程机器人控制系统中． 关键词：手势识别；光流跟踪；模式识别；隐马尔町大模型 中图分类号：TP391 文献标识码：A ResearchonHuman-RobotInteractionBasedonHandGesture Technique Recognition CHEN Yun．hua Yi—min，ZHANG and (SchoolofCompuwrEngineeringScience，ShanghaiUniversity，Shanghai200072，China) Abstract：Visionbased hand is basedGaussmodelandare· studied，skin-color dynamicgesturerecognitiontechnology vised flow ale real—timehand in isrealizedwith opticaltracingalgorithmcombined，and gesturetrackingcomplexbackground characteristicsof and robustness．HiddenMarkov as rapidity,accuracygood model(HMM)isadoptedtrainingrecognition forthe hand characteristicsof hand beststatechain dynamic algorithm gesturerecognizer．Consideringdynamicgesture，the HMM thereestimationformulaof determinationand alededuced algorithm parameteroptimizationalgorithm bymodifying HMM and thescalefactorsofthe hand parameter algorithm algorithm．Atlast，thedynamicgesture