一种改进型混合A*算法的无人驾驶车辆路径规划与轨迹跟踪方法.pdf

基于改进MPC的无人驾驶车辆路径规划和轨迹跟踪控制研究.docx 基于改进MPC的无人驾驶车辆路径规划和轨迹跟踪控制研究一、引言随着人工智能和自动驾驶技术的快速发展，无人驾驶车辆已成为现代交通领域的研究热点。路径规划和轨迹跟踪控制是无人驾驶车辆的核心技术，直接关系到车辆的行驶安全和效率。模型预测控制（MPC）作为一种先进的控制策略，在无人驾驶车辆的路径规划和轨迹跟踪控制中发挥着重要作用。本文旨在研究基于改进MPC的无人驾驶车辆路径规划和轨迹跟踪控制，以提高无人驾驶车辆的行驶性能和安全性。二、无人驾驶车辆路径规划研究 2.1传统路径规划方法 传统路径规划方法主要包括基于规则的方法、基于搜索的方法和基于优化的方法。这些方法在静态环境下具有一定的有效性，但在

2025-05-29 约4.74千字 10页立即下载

无人驾驶车辆路径规划与轨迹跟踪控制算法的研究.docx 无人驾驶车辆路径规划与轨迹跟踪控制算法的研究一、引言随着人工智能和自动驾驶技术的飞速发展，无人驾驶车辆已成为现代交通领域的研究热点。路径规划和轨迹跟踪控制算法作为无人驾驶车辆的核心技术，其性能直接影响到车辆的行驶安全和效率。本文旨在深入研究无人驾驶车辆的路径规划与轨迹跟踪控制算法，为无人驾驶技术的发展提供理论支持和实际应用。二、无人驾驶车辆路径规划算法研究 1.路径规划算法概述 路径规划是无人驾驶车辆导航的重要组成部分，它根据车辆当前的位置和目标位置，规划出一条从起点到终点的最优路径。常见的路径规划算法包括基于规则的方法、基于搜索的方法、基于优化的方法和基于学习的方法等。 2.常见路径规

2025-04-16 约5.15千字 10页立即下载

2025-05-22 约2.73万字 47页立即下载

改进RRT算法的无人驾驶车辆路径规划研究.pdf 机械设计与制造第2期 276 Machinery Design Manufacture 2023年2月改进RRT算法的无人驾驶车辆路径规划研究樵永锋王瀚鑫1,周淑文1,杨贵军|

2023-09-11 约3.35万字 7页立即下载

基于MPC的无人驾驶车辆轨迹跟踪算法.pdf 10.16638/ki.1671-7988.2022.021.008 基于MPC 的无人驾驶车辆轨迹跟踪算法 崔振，翟陆阳，赵志强徐州徐工汽车制造有限公司技术中心，江苏徐州 221000 ）摘要：基于三自由度车辆运动学模型，前轮向的无人驾驶车辆设计了一种轨迹跟踪控制算法，建了车辆轨迹跟踪状态方程，采用模型预测控制算法，通过滚动优化和反馈校正对无人驾

2023-09-15 约1.36万字 4页立即下载

2025-06-07 约4.92万字 83页立即下载

一种无人驾驶车辆跟踪预定轨迹的智能控制装置及其方法.pdf (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113341996 A (43)申请公布日 2021.09.03 (21)申请号 202110709948.4 (22)申请日 2021.06.25 (71)申请人江苏高瞻数据科技有限公司

2023-06-19 约8.91千字 9页立即下载

《2024年基于模型预测控制的无人驾驶车辆轨迹跟踪控制算法研究.pdf 《基于模型预测控制的无人驾驶车辆轨迹跟踪控制算法研究》篇一一、引言随着科技的飞速发展，无人驾驶车辆已成为现代交通领域的研究热点。无人驾驶车辆的核心技术之一是轨迹跟踪控制算法，其性能直接影响到车辆的行驶安全与稳定性。模型预测控制（MPC）作为一种先进的控制策略，在无人驾驶车辆的轨迹跟踪 控制中发挥着重要作用。本文将重点研究基于模型预测控制的无人驾驶车辆轨迹跟踪控制算法。二、模型预测控制基本原理模型预测控制（MPC）是一种基于模型的优化控制策略，其基本原理是在一定时间窗口内，根据当前状态和未来输入，预测系统的动态行为，并优化一个性能指标以获得最优控制策略。 MPC具有处理约束

2024-12-23 约1.58千字 3页立即下载

《2024年基于模型预测控制的无人驾驶车辆轨迹跟踪控制算法研究》范文.pdf 《基于模型预测控制的无人驾驶车辆轨迹跟踪控制算法研究》篇一一、引言随着人工智能与自动化技术的飞速发展，无人驾驶车辆已经成为现代交通领域的重要研究方向。无人驾驶车辆的核心技术之一是轨迹跟踪控制算法，其决定了车辆在行驶过程中对预定轨迹的准确性和稳定性。本文将重点研究基于模型预测控制的无人驾驶车辆轨迹跟踪控制算法，分析其原理、优势及存在的问题，并提出相应的解决方案。二、模型预测控制算法原理模型预测控制（MPC）是一种基于模型的优化控制算法，其核心思想是在一定的预测时间内，通过优化一个性能指标来实现对系统行为的控制。在无人驾驶车辆的轨迹跟踪控制中，MPC算法通过建立车辆动力学

2024-11-13 约1.67千字 3页立即下载

基于模型预测控制的无人驾驶车辆轨迹跟踪控制算法研究 .pdf 基于模型预测控制的无人驾驶车辆轨迹跟踪控制算法研究摘要: 无人驾驶技术的发展为汽车领域带来了重大的革新，使得自动驾驶汽车逐渐成为现实。在无人驾驶领域，轨迹跟踪是关键技术之一，它是无人驾驶车辆实现准确而安全的驾驶的基础。本文旨在研究基于模型预测控制的无人驾驶车辆轨迹跟踪控制算法，通过分析和比较不同控制策略，提出一种高效且可靠的控制算法，为无人驾驶车辆的轨迹跟踪提供理论支持。一、引言随着计算机技术的不断发展和智能交通系统的广泛应用，无人驾驶技术逐渐走入人们的视野。无人驾驶车辆是一种不需要人工干预就能自主行驶的汽车，其核心是通过自动感知、决策和控制系统来实现道路行驶。轨迹跟踪

2024-11-06 约2.99千字 5页立即下载

2025-05-20 约4.31万字 74页立即下载

无人驾驶车辆解耦混合运动规划方法研究.pdf 汽车工程学报 Chinese Journal of Automotive Engineering 无人驾驶车辆解耦混合运动规划方法研究王志琛，胡广地，刘建阳（西南交通大学机械工程学院，成都 610031）摘要：高速公路无人驾驶车辆运动规划要充分考虑车辆的动力学特性和道路

2023-09-17 约6.75万字 12页立即下载

无人驾驶汽车换道轨迹规划及跟踪控制算法研究.docx 无人驾驶汽车换道轨迹规划及跟踪控制算法研究一、引言随着科技的迅猛发展，无人驾驶汽车已经成为交通领域的一大热门研究方向。在无人驾驶汽车的众多关键技术中，换道轨迹规划及跟踪控制算法的准确性直接关系到行车安全及舒适性。本文旨在研究无人驾驶汽车在换道过程中的轨迹规划以及跟踪控制算法，以提高其自主驾驶的智能化水平。二、换道轨迹规划算法研究（一）轨迹规划算法的必要性换道轨迹规划是无人驾驶汽车行驶过程中必不可少的环节。在车辆行驶过程中，需根据车辆自身的动态性能和周围环境信息进行轨迹规划，以保证行车安全和高效性。因此，设计出合理的换道轨迹规划算法是无人驾驶汽车的关键技术之一。（二）轨迹规划算法的分

2025-05-14 约4.34千字 9页立即下载

基于预瞄方法的无人驾驶车辆轨迹跟踪模型预测控制.docx 基于预瞄方法的无人驾驶车辆轨迹跟踪模型预测控制一、引言随着人工智能和自动驾驶技术的快速发展，无人驾驶车辆已成为交通领域的研究热点。无人驾驶车辆的核心技术之一是轨迹跟踪控制，其目的是使车辆能够准确地跟踪预期的轨迹。预瞄方法作为一种有效的轨迹规划手段，在无人驾驶车辆的轨迹跟踪控制中发挥着重要作用。本文将探讨基于预瞄方法的无人驾驶车辆轨迹跟踪模型预测控制，以期提高无人驾驶车辆的行驶安全性和稳定性。二、预瞄方法在无人驾驶车辆轨迹跟踪中的应用预瞄方法是一种基于未来环境信息的轨迹规划方法，通过预测未来道路情况和车辆运动状态，为无人驾驶车辆提供更为合理的行驶轨迹。在无人驾驶车辆的轨迹跟踪中，预瞄方法

2025-03-30 约3.98千字 8页立即下载

高速工况中无人驾驶车辆轨迹跟踪与测试方法研究.pdf 摘要发展无人驾驶技术被认为是提高交通安全的重要措施，当前仍然存在许多关键技术瓶颈需要解决。无人驾驶车辆跟踪规划轨迹行驶，当车辆速度过大时，容易发生碰撞事故与横向失稳，同时现实场景难以满足高速车辆测试的条件。本文针对高速工况中无人驾驶车辆轨迹跟踪与测试方法进行研究，主要研究内容如下：（1）提出了结合模糊控制的轨迹跟踪控制器。为解决无人驾驶车辆行驶处于高速工况中受到路面曲率与路面附着系数的影响，行驶轨迹所出现大幅度偏移与车身失稳等危险情况，以模型预测控制器为主体，并以模糊控制器为

2025-06-07 约11.02万字 80页立即下载