6-6 SPS 6自由度Stewart并行机构位姿正解单解存`.pdf

第 卷第 期 机器人 ΡΟΒΟΤ ∂ 年 月 文章编号222 6−6 ΣΠΣ 6 自由度Στεωαρτ并行机构 位姿正解单解存在条件α 吕崇耀 华中理工大学机械科学与工程学院 武汉 摘 要 在获得了 自由度 并行机构位姿正解的基础上 进一步提出了 自由 2 ≥ 2 度 并行机构位姿正解单解存在的条件 数字模拟结果显示了该条件的适用性 ≥ 关键词 自由度 并行机构 运动学位姿正解 ≥ 中图分类号 ×° 文献标识码 1 6−6 和虚拟6−36 自由度Στεωαρτ并行机构位姿正解多解≈1 ≈ 在获得了 自由度 并行机构位姿正解单解的基础上 本文进一步研究了该 2 ≥ 单解存在的条件 为了便于讨论 引用文献 中上平台上 个铰接点 的 个坐标 ≈ ! 个自由度 自由度平动 自由度转动 和几个主要参量如下 其余符号见 ≈ ξ ψ ζ Υ ΗΥ Σ Λ Ψ Ψ Β Π ΞΠ ΞΒ Ξ Ρ Σ Ξ Λ Ξ Σ Β β Β Β ΨΠ Ξ Ψ Ξ Ψ Β Β Β Β Ζ Σ Ξ Ψ