采摘机器人避障与路径规划关键技术研究.docx
采摘机器人避障与路径规划关键技术研究
目录
采摘机器人避障与路径规划关键技术研究（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
一、内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
二、研究背景及意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
三、文献综述与现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
四、采摘机器人技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
发展历程与现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
技术构成及特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
常见类型及应用领域．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
五、避障技术研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
避障技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
传感器类型及应用分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
图像处理技术在避障中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
深度学习在避障技术中的研究与应用进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
常见避障策略及其优缺点分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
六、路径规划技术研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
路径规划技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
传统路径规划算法分析与应用实例．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
智能路径规划算法研究与应用进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
多目标优化路径规划算法探讨．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
路径规划中的决策与协同问题研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
七、避障与路径规划技术在采摘机器人中应用的关键问题研究．．．．25
复杂环境下的避障技术研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
动态环境下的路径优化问题探讨．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
人机协同作业机制研究与应用案例分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
基于深度学习算法的协同优化策略设计与实践．．．．．．．．．．．．．．．32
采摘机器人避障与路径规划关键技术研究（2）．．．．．．．．．．．．．．．．．33
内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
1.2研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
1.3国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
采摘机器人避障技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
2.1避障原理概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
2.2避障传感器技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
2.2.1视觉传感器．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
2.2.2激光雷达．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
2.2.3毫米波雷达．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
2.3避障算法研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
2.3.1基于模型的方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
2.3.2基于数据的方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
2.3.3基于机器学习的方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50
采摘机器人路径规划技术