pid参数整定方法.pptx

PID参数整定方法;主要内容;;比例(P)控制;1、过程简单快速,比例作用大,可以加快调节,减少误差;

2、比例作用过大,使系统稳定性下降,造成不稳定。

3、有余差存在。;积分(I)控制;1、调节器得输出不仅取决于偏差得大小,而且更主要得就是取决于偏差存在得时间

2、积分作用得强弱取决于积分时间常数Ti,Ti越小,积分作用就越强。

3、与比例调节相比,积分调节使调节过程缓慢,波动加大,系统稳定性下降。

4、调节过分。;微分(D)控制;比例、积分、微分调节小结;PID参数得整定方法;控制器控制规律得选择原则;大家有疑问的，可以询问和交流;PID参数整定-----对已定得控制系统求取保证控制过程质量为最好得控制器参数(比例度δ%、积分时间TI、微分时间TD);将调节器得积分时间TI置于最大(TI=∞),微分时间置零(TD=0),比例度δ适当,平衡操作一段时间,把系统投入自动运行。

将比例度δ逐渐减小,得到等幅振荡过程,记下临界比例度δk与临界振荡周期Tk值。

根据δk与Tk值,采用经验公式,计算出调节器各个参数,即δ、TI、TD得值。

按“先P后I最后D”得操作程序将调节器整定参数调到计算值上。若还不够满意,可再作进一步调整。;临界振荡整定计算公式;方法二:衰减曲线法