新型3-RPC柔性精密平台的刚度与动力学分析 - 中国机械工程.PDF

新型 柔性精密平台的刚度与动力学分析———李仕华 龚 文 李富娟等 3-RPC 暋 暋 暋 新型3-RPC柔性精密平台的刚度与动力学分析 李仕华 龚 文 李富娟 姜 珊 暋 暋 暋 暋 暋 , , 燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室 秦皇岛 066004 : , , 摘要 提出了一种新型空间柔性并联精密平台 该平台采用压电陶瓷驱动方式 通过单 自由度柔性 ; , 铰链的弹性变形实现末端执行件 个方向的运动 采用柔度矩阵变换法 建立了该柔性精密平台的刚度 3 , 。 , 模型 并用有限元方法对刚度模型进行了验证 在此基础上 讨论了柔性铰链结构参数对平台刚度的影 ; , , 响规律 采用拉格朗日法建立该平台的动力学方程 利用有限元对其进行了模态分析 讨论了 组不同 3 柔性转动副结构参数对微动机构自然频率的影响。 : ; ; ; 关键词 3-RPC 柔性机构 刚度模型 动力学分析 中图分类号: : / TH112暋暋暋暋暋暋DOI10.3969 .issn.1004-132X.2013.17.009 j StiffnessandDnamicsAnalsisofaNovel3-RPCCom liantPrecisionStae y y p g LiShihua暋Gon Wen暋LiFuuan暋Jian Shan g j g HebeiProvincialKe Laborator ofParallelRobotandMechatronicSstem, y y y , , , YanshanUniversit QinhuandaoHebei066004 y g : , AbstractAnovelt eofsaceflexible arallelrecision latformdrivenb PZTwasdesined yp p p p p y g andflexurehinewithcircularnotchesandonerotationaldereeoffreedomwasutilizedtorealizethe g