《基于凌阳MCU的机器人平衡控制系统设计》-毕业论文（设计）.doc

基于凌阳MCU的机器人平衡控制系统设计 苏州大学 2010年4月 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc262718053 摘要 PAGEREF _Toc262718053 \h 3 HYPERLINK \l _Toc262718054 第一章 绪论 PAGEREF _Toc262718054 \h 4 HYPERLINK \l _Toc262718055 第1.1节 选题背景 PAGEREF _Toc262718055 \h 4 HYPERLINK \l _Toc262718056 第1.2节 本设计在理论和实际应用方面的价值 PAGEREF _Toc262718056 \h 4 HYPERLINK \l _Toc262718057 第1.3节 本文主要研究内容 PAGEREF _Toc262718057 \h 5 HYPERLINK \l _Toc262718058 第二章 凌阳单片机SPCE061A PAGEREF _Toc262718058 \h 6 HYPERLINK \l _Toc262718059 第2.1节 SPCE061A单片机 PAGEREF _Toc262718059 \h 6 HYPERLINK \l _Toc262718060 第2.2节 SPCE061A单片机的性能 PAGEREF _Toc262718060 \h 6 HYPERLINK \l _Toc262718061 第2.3节 SPCE061A单片机的外观及结构 PAGEREF _Toc262718061 \h 7 HYPERLINK \l _Toc262718062 第2.4节 SPCE061A单片机的输入/输出接口 PAGEREF _Toc262718062 \h 8 HYPERLINK \l _Toc262718063 第2.4.1节 SPCE061A 的 I/O 端口结构 PAGEREF _Toc262718063 \h 8 HYPERLINK \l _Toc262718064 第2.4.2节 SPCE061A并行I/O端口控制向量组合 PAGEREF _Toc262718064 \h 10 HYPERLINK \l _Toc262718065 第2.5节 SPCE061A 的最小系统 PAGEREF _Toc262718065 \h 11 HYPERLINK \l _Toc262718066 第三章 传感器 PAGEREF _Toc262718066 \h 13 HYPERLINK \l _Toc262718067 第3.1节 传感器的原理 PAGEREF _Toc262718067 \h 13 HYPERLINK \l _Toc262718068 第3.2节 红外传感器 PAGEREF _Toc262718068 \h 13 HYPERLINK \l _Toc262718069 第3.3节 倾角传感器 PAGEREF _Toc262718069 \h 14 HYPERLINK \l _Toc262718070 第四章 系统的硬件设计 PAGEREF _Toc262718070 \h 17 HYPERLINK \l _Toc262718071 第4.1节 智能小车 PAGEREF _Toc262718071 \h 17 HYPERLINK \l _Toc262718072 第4.2节 智能小车硬件组成 PAGEREF _Toc262718072 \h 18 HYPERLINK \l _Toc262718073 第4.3节 智能小车各模块的选择 PAGEREF _Toc262718073 \h 18 HYPERLINK \l _Toc262718074 第4.3.1节 控制模块 PAGEREF _Toc262718074 \h 18 HYPERLINK \l _Toc262718075 第4.3.2节 电机及驱动模块 PAGEREF _Toc262718075 \h 19 HYPERLINK \l _Toc262718076 第4.3.3节 引导检测模块 PAGEREF _Toc262718076 \h 21 HYPERLINK \l _Toc262718077 第4.3.4节 平衡模块 PAGEREF _Toc262718077 \h 22 HYPERLINK \l _Toc262718078 第4.3.5节 电源及显示模块 PAGEREF _Toc262718078 \h 23 HYPERLINK \l _Toc262718079 第