冷却器加热器液压马达液压泵过滤器比例水阀.PDF

滞后系统的前馈——反馈预估控制 肖军，张桂香 （湖南大学机械与汽车工程学院，湖南 长沙 410082 ） 摘要：针对热工过程中的存在的滞后环节，本文提出一种结合模糊和 PID 的前馈——反馈 预估控制方法,该前馈预估补偿与系统的纯滞后时间无关，特别适合于因为缺少滞后时间信 息导致的无法运用大林算法和smith 预估器的情况。实验结果表明该控制方法能有效抑制滞 后的不利影响，具有一定的鲁棒性和较高的控制精度。 关键词：滞后；前馈补偿；预估控制；复合控制 中图分类号:TP273 文献标识码:B Feedforward-feedback predictive control of delay system Xiao Jun, Zhang Guixiang (Hunan University Mechanical and automotive engineering college, Hunan Changsha, 410082) Abstract: As for the delay widely exists in most thermal systems ，this paper presents a new method, which applies the theory of feedforward-feedback predictive controller with fuzzy and PID. The method has nothing to do with the time delay and especially fit in the situation in witch Dalin algorithm and Smith prediction control can’t be used because of lack of information of time delay. Experiment results show that the method can effectively restrain the adverse influence from delay, and has a certain robusticity and high precision. Keywords: Time delay; Feedforward compensator; Predictive control; Compound control 1. 引言 随着液压系统向高压大功率发展, 液压元件的工作温度不断的提高, 因此研究液压元件 在高温条件下的寿命情况及其动、静态特性十分必要。应某车辆研究所的委托, 我们设计了 为液压元件提供测试的高温液压泵马达试验台。液压油温度是最主要的被控量之一，也是本 试验台的关键技术和难点所在。 2. 控制系统的硬件组成 要实现泵的入口油温在常温～130℃的范围内任意调节，温度跳动控制在±1 ℃之内的控 制目标，在试验台的油箱中设置了带缺口的回行槽，回行槽的中心设有搅拌器，使油温均匀。 12 组电加热管位于回形槽的外围，回形槽有利于系统回油的充分加热。加热器由可控硅装 置供电调节。在液压系统回油管路上设置了列管式油冷却器。冷却器的供水，由水冷却塔提 供。水冷却塔设有水泵及冷却系统。冷却器的冷却水入口处设置了比例水阀，可连续调节冷 却水流量。具体见液压系统原理简图, 其中 Ttank ，Tpump ，Tpipe ， Tmotor ，Tcooler 分为油箱 泵，高压管路，马达，冷却器的出口油温。 T pipe T pump 液压马达 液压泵 Tmotor