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附件一（“摘要”式样） 基于计算机视觉的空间飞行器 对接系统（黑体小一号字居中） 摘要（黑体小二号字居中，段前一行） 交会对接技术是发展空间在轨基础设施的关键技术。本文对基于计算机视觉的空间飞行器自动对接系统进行了详细的研究。（宋体小四号字，首行缩进两字符，行距固定值20磅） 首先，讨论了许我常规姿态表示方法，并指出姿态表示的复杂性。然后给出了代数法姿态态表示和可能的定义。在各种姿态表示上，给出了空间飞行器姿态运动学和动力学方程。为后面建立对接系统数学模型打下了基础…… 关键词（黑体四号字）：交会对接；计算机视觉；非线性最小二乘；非线性观测器； 非线性控制器（宋体小四号字，3-5个关键词） 附件二（英文“摘要”式样） A SPACECRAFT DOCKING SYSTEM BASED ON COMPUTER VISION (Times New Roman小一号字居中) Abstract(Times New Roman小二号字居中，段前一行) Rendezvous and docking are two of the key techniques to develop an in-orbit space infrastructure. In this thesis, an automatic spacecraft docking system based on computer vision is studied in detail.（Times New Roman 小四号字，1.5倍行距） First, a umber of conventional methods for attitude representation are discussed and their complexity in dealing with the problem of attitude representation are…… Keywords(Times New Roman四号字): Rendezvous and docking; Computer vision; Nonlinear least squares; Nonlinear observer; Nonlinear controller（Times New Roman小四号字） 附件三（“目录”式样） 目 录（黑体小二号字居中） 摘要……………………………………………………………………………………………Ⅰ Abstract…………………………………………………………………………………………Ⅱ 1 绪论…………………………………………………………………………………………1 1.1 课题背景……………………………………………………………………………………1 1.2 交会对接技术发展概况……………………………………………………………………2 1.2.1 美国空间交会对接技术发展概况………………………………………………………3 1.2.2 俄罗斯空间交会对接技术发展概况……………………………………………………3 1.2.3 俄罗斯、美国联合飞行…………………………………………………………………4 1.2.4 欧空局空间交会对接技术发展概况……………………………………………………5 1.2.5 我国的空间交会对接技术发展概况……………………………………………………5 1.3 相关工作……………………………………………………………………………………5 1.3.1 姿态表示和空间飞行器的运行方程……………………………………………………5 1.3.2 对接制导…………………………………………………………………………………6 1.4 本文主要研究内容…………………………………………………………………………8 2 本文结构……………………………………………………………………………………9 2.1 引言………………………………………………………………………………………10 2.2 标准正交旋转矩阵姿态表示……………………………………………………………10 …… 结论……………………………………………………………………………………………54 参考文献………………………………………………………………………………………55 附录……………………………………………………………………………………………56 致谢……………………………………………………………………………………………58 外文文献翻译原文……………………………………………………………………………60 外文文献翻译译文……………………………………………………………………………80 （宋体小四号字，行距固定值20磅） 附件四