基于车路协同的无交通信号交叉路口协调技术研究.docx

基于车路协同的无交通信号交叉路口协调技术研究

目录

内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.2研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.3国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

车路协同技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

2.1车路协同基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

2.2车路协同关键技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

2.2.1车载感知技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.2.2路侧信息感知技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.2.3车联网通信技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.2.4数据融合与处理技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

无交通信号交叉路口的特点与挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

3.1无交通信号交叉路口类型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

3.2无交通信号交叉路口存在的挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

3.2.1交通安全问题．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

3.2.2交通效率问题．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

3.2.3交通事故处理问题．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

基于车路协同的无交通信号交叉路口协调技术．．．．．．．．．．．．．．．17

4.1协调技术架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

4.1.1车辆端协调技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

4.1.2路侧设备协调技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

4.1.3通信协议与接口．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

4.2车辆感知与决策．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

4.2.1车辆定位与速度估计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

4.2.2交通状况识别．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

4.2.3行为预测．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

4.3路侧信息处理与发布．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

4.3.1路侧信息采集与处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

4.3.2交通信号优化控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

4.3.3交通状况信息发布．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

4.4协调控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

4.4.1交叉路口通行策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

4.4.2优先级分配与调度．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

4.4.3动态信号控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

实验设计与验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

5.1实验场景搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

5.1.1实验平台与环境．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

5.1.2实验车辆与设备．．．．．．．．