湖北航特视觉系统分析.doc

湖北航特自动化生产线视觉系统的调试流程 一、创建机器人工具坐标（建议用“三点法”）。 二、检验相机屏幕的坐标与机器人的直角坐标是否相反。 1、机器人的直角坐标如下： X Y 2、相机屏幕的坐标如下： 注意：如果相机屏幕的坐标不是与机器人的直角坐标相反时，可以进行“图像翻转”调整。 三、相机标定板与机器人X、Y方向的平行、垂直关系。 1、机器人返回零点（系统程序“lingdian”）。 2、关节运动机器人的第五轴往“+”方向90。 3、切换到机器人直角坐标后，将机器人附带工装的尖点移动到标定板某一端的小线段处正上方（高约2mm）。 4、将机器人往“X”方向（正/负视具体情况而定）直线移动到标定板另一端的小线段，此步骤为了检验标定板与机器人X方向的平行关系。 四、设置标定圆心。 1、选取光源区域内的任意一个圆。 2、选取算法参数：计算ROI中心。 3、将“X”、“Y”的输出值*100后，相对应填到 [标定参数/学习参数“X轴坐标原点*100”、“Y轴坐标原点*100”]内。 1）设定X轴坐标原点步骤： 2）按照1）步骤进行设定Y轴坐标原点。 五、相机标定设置 1）二值化 2）填孔 3）面积过滤 注意：将鼠标移到标定圆的圆心时，如果“标定X”、“标定Y”的坐标接近“0，0”，则说明相机已标定成功。 六、设置“原点X坐标”、“原点Y坐标”、“原点Z坐标”、“原点A坐标”。 1、将机器人运行直角坐标移到标定圆的圆心处（要确保机器人的第六轴与标定板的垂直）。 2、记录此时机器人示教盒的位姿值。