垂直直线特征地双目视觉位姿测量方法_赵振庆.pdf

第 卷 第 期 ， ４ １０ ｏｌ．３４ Ｎｏ．１０ ３ 　 光 学 学 报 Ｖ 　 　 　 年 月 ， ２０１４ １０ ｃｔｏｂｅｒ ０１４ ＣＴＡＯＰＴＩＣＡＳＩＮＩＣＡ Ｏ ２ Ａ 　 　 　 垂直直线特征的双目视觉位姿测量方法 赵振庆 叶 东 陈 刚 郭玉波 　 　 　 　 　 （ ， 龙江哈尔滨 ） 哈尔滨工业大学电气工程及自动化学院 黑 １５０００１ ， 。 摘要 针对直线特征 提出了基于两条垂直直线特征双目视觉位姿测量解析算法 该算法根据直线特征和其在摄 　 ， ， 像机图像上投影直线共面性质建立模型 利用单位四元素法简化了投影模型变量 进而在仅知被测物体上两条直 ， ， 。 线相互垂直的信息 利用两条垂线投影在两个摄像机图像上四条直线图像 求解出被测物体的位姿参数 同时分 ， ， 析了退化情况下位姿求解方法 即当直线向量平行于两个摄像机基线向量时 直线向量在左右摄像机投影到同一 。 ， 条直线上时的位姿求解方法 基于 Ｍ 仿真实验表明该算法对于噪声具有一定的稳健性 即使两条直线不垂 ａｔｌａｂ ， 。 。 直而有一个角度误差时 仍能保证一定的精度 实物实验表明该算法可以满足一般测量精度要求 ； ； ； ； 关键词 机器视觉 双目视觉 位姿测量 直线特征 四元素 　 中图分类号 Ｔ 文献标识码 ｄ ： ／ Ｐ３９１ Ａ ｏｉ １０．３７８８ＡＯＳ２０１４３４．１０１５００３ 　 　 　　 　 　 　　 Ｂ ｉｎｏｃｕｌａｒＶｉｓｉｏｎＭｅｔｈｏｄ ｏｆＭｅａｓｕｒｉｎ ＰｏｓｅＢａｓｅｄｏｎ 　 　 　 　 ｇ