模糊PID控制的C程序.docx

(完整版)模糊PID 控制的C 程序 (完整版)模糊PID 控制的C 程序 //e：[-3，3］ ec:[-3,3］ kp：[-0。3,0.3］ ＃include 〈stdio.h ＃define NB 0 ＃define NM 1 #define NS 2 ＃define ZO 3 ＃define PS 4 #define PM 5 #define PB 6 /***＊＊＊***＊＊*＊＊＊＊**＊**＊＊**＊＊*＊**＊＊＊＊*＊*****＊**＊* ＊***＊**＊＊*/ float uf(float x,float a，float b，float c）； float cuf(float x,float a,float b,float c)； float ufl（float x，float a，float b）; float cufl（float x，float a,float b); float ufr（float x，float a,float b); float cufr(float x,float a,float b)； float ufr（float x，float a，float b）； float cufr（float x,float a，float b）; float fand（float a,float b）； float forr(float a,float b); float FuzzyKp（float e，float ec); // 主 程 序 void main（) ｛ float a,b，Kp; printf（The E is：”); scanf(%f,a); printf（The Ec is:”）； scanf（”%f”,b）； Kp=FuzzyKp（a，b); printf（”The parameter Kp is： ％f\n\n,Kp）; float FuzzyKp（float e,float ec） ｛float es[7]； float ecs[7］; /*＊＊*＊*模糊推理规则的可信度通过取小点运算得到＊**＊＊/ float form［7]［7]；//（表X7)（隶属度表） int i,j; /＊*＊******＊＊＊＊求得的最大值赋给form［a］[b]＊＊＊＊＊＊＊＊＊/ int a=0，b=0; float lsd；int p; float detkp; /*＊＊＊＊*＊*＊＊*＊*＊＊*****＊＊*＊＊＊/ int kp［7]［7]=｛｛PB，PB，PM，PS,PS,ZO，ZO}, ｛PB，PB，PM,PS,PS，ZO，NS}, {PM,PM，PM,PS,ZO，NS,NS｝, ｛PM，PM,PS,ZO，NS,NM,NM｝, {PS,PS，ZO,NS,NS,NM,NM｝, {PS,ZO,NS，NM，NM，NM，NB}, ｛ZO,ZO,NM,NM,NM，NB，NB｝}; es［NB］=ufl（e,—3，-1）; es[NM］=uf（e,—3，-2，0); es[NS]=uf(e,-3,—1,1)； es[ZO]=uf（e,-2，0，2); es［PS］=uf（e，—1，1，3); es［PM]=uf（e，0,2,3)； es［PB］=ufr(e，1，3）; ecs［NB］=ufl（ec,—3,-1);//ec ecs［NM]=uf(ec，—3，—2，0）； ecs[NS]=uf（ec,-3，-1,1）; ecs［ZO]=uf（ec,—2，0,2）; ecs［PS]=uf(ec,-1,1,3）; ecs[PM］=uf（ec，0，2，3); ecs［PB]=ufr(ec，1，3); for(i=0；i〈7；i++) ｛ float w,h，r； for(j=0；j〈7;j++） { h=es［i]; r=ecs[j]; w=fand（h，r）; form[i]［j]=w; } ｝ for(i=0；i7;i++) ｛ for（j=0;j〈7；j++) ｛ if(form［a]［b］form[i］[j］) { a=i； b=j; ｝ ｝ } lsd=form[a]［b］；//es和ecs最值中的最大值p=kp[a］[b］; if(p==NB) detkp=cufl(lsd,—0 。 3,—0.1); else if（p==NM） detkp=cuf(lsd,—0。3，0。2，0）； else if（p==NS） detkp=cuf(lsd,-0.3，-0.1,0.1)； else if（p==ZO) detkp=cuf(lsd，-0。2,0,0.2）； else if(p==PS） detkp=cuf(lsd,-0.1，0。1，0。3）； else i