视觉上下料机械手使用手册-运动控制技术试验室.PDF

视觉上下料机械手 使用手册 视觉 ·上下料 ·机械手 [V1.0] 2014 © IER MCLab VROBOT-PRO 版权声明 版权声明 深港产学研基地运动控制应用技术实验室 保留所有版权 深港产学研基地运动控制应用技术实验室（以下简称运控实验室）具有本产品及其软件的 专利权、版权和其它知识产权。未经授权，不得直接或间接的复制、制造、加工、使用本产品 及相关部分。 声明 声明 保留在不预先通知的情况下修改设备和文档的权力。 不承担由于使用本说明书或本产品不当，所造成的直接的、间接的、特殊的、附带的、或 相应的损失和赔偿。 2014©深港产学研基地 ● 运动控制应用技术实验室 2 / 40 VROBOT-PRO 安全注意事项 安全注意事项 本说明书描述的系统适用于视觉机械手控制。 在使用前，请仔细阅读本手册。 请将本手册备在身边，以备需要时随时查阅。 因为操作环境的不同，机械手操作时所需的安全保护装置不包含在我们提供的标准范围 内。 使用（安装、运转、保养、检修）前，请务必熟悉并全部掌握本手册和其它相关资料，在 熟知操作知识、安全知识、以及注意事项后再使用设备。 本手册将安全注意事项分为“危险”“注意”“强制”“禁止”分别记载。 误操作时有危险，可能发生死亡或重伤事故。 误操作时有危险，可能发生中等程度伤害、轻伤事故或物件损坏。 必须遵守的事项 禁止的事项 2014©深港产学研基地 ● 运动控制应用技术实验室 3 / 40 VROBOT-PRO 目录 版权声明 2 声明 2 安全注意事项 3 目录 4 1 概述 6 1.1 系统概述 6 1.2 系统配置 6 2 产品安装 8 2.1 产品确认 8 2.1.1 手持示教编程器 9 2.1.2 控制器 10 2.1.3 IO 模块 10 2.2 机械安装 10 2.3 电气配线 11 2.3.1 系统配线 11 2.3.2 IO 配置及定义 13 2.3.3 联机控制信号 14 3 产品测试 16 3.1 系统配置 16 3.2 控制回路测试 17 3.3 机械手IO 信号测试 17 3.4 机械手运动功能测试 17 3.5 联机信号测试 18 3.6 机械手低速试运行 18 4 基本操作 19 4.1 系统权限 19 4.2 基本参数设定 19 4.3 关节标定 20 4.4 机械手回零 21 4.5 手动操作 21 4.6 IO 监控 22 2014©深港产学研基地 ● 运动控制应用技术实验室