自動传送检测装置PLC控制系统设计.doc

学 号： 2006003970 课 程 设 计 题 目 自动传送检测装置PLC控制系统设计 学 院 计算机科学与信息工程学院 专 业 自动化 班 级 06自动化3班 学生姓名 陈伟 指导教师 刘宵惠 2009 年 6 月 24 日 目 录 设计任务书.............................................................................. 1 前言.......................................... ....................................... ... 2 论文摘要及关键字............ ....................................... ..............3 控制系统分析原理......... ............ ....................................... ... 4 I/O分配图及接线图..................... ....................................... .....5 工作流程图........................................................................... 6 梯形程序图...........................................................................7 课程设计心得体会.......................................................... ....8 参考文献...............................................................................9 课程设计成绩评定表. ...................................................................10 前 言 自动传送正次品检测装置是一种高速自动化生产线上的次品自动分拣备，其方法是在生产线次品分拣系统接收到次品分拣信号后，启动３自由度联动传送装置，将与该装置相连的机械手快速定位到次品的正上方，并与产品生产线传送带保持同速运动，然后机械手下降抓取次品、提升并释放至指定位置，次品释放后，通过３自由度联动传送装置将机械手复位，等待下一轮分拣抓取。其设备包括电气控制和机械部分；机械部分包括３自由度联动传送装置和装设于该传送装置上由机械手臂和机械手爪组成的机械手；电气控制部分分别与３自由度联动传送装置和机械手电连接。本具有准确性高、成本低廉、通用性强、不破碎次品、避免造成环境污染等特点。 机械手的工作原理：机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统以及位置检测装置等所组成。在PLC程序控制的条件下，采用气压传动方式，来实现执行机构的相应部位发生规定要求的，有顺序，有运动轨迹，有一定速度和时间的动作。同时按其控制系统的信息对执行机构发出指令，必要时可对机械手的动作进行监视，当动作有错误或发生故障时即发出报警信号。位置检测装置随时将执行机构的实际位置反馈给控制系统，并与设定的位置进行比较，然后通过控制系统进行调整，从而使执行机构以一定的精度达到设定位置本课题是次品自动分拣方法及设备，其方法是在生产线次品分拣系统接收到次品分拣信号后，启动３自由度联动传送装置，将与该装置相连的机械手快速定位到次品的正上方，并与产品生产线传送带保持同速运动，然后机械手下降抓取次品、提升并释放至指定位置，次品释放后，通过３自由度联动传送装置将机械手复位，等待下一轮分拣抓取。其设备包括电气控制和机械部分；机械部分包括３自由度联动传送装置和装设于该传送装置上由机械手臂和机械手爪组成的机械手；机械手爪的中心位置设置有摄像机，电气控制部分分别与３自由度联动传送装置和机械手电连接。 课程设计心得体会 这次PLC课程设计，让我更加深刻理解了课本的知识，并使我熟悉和掌握了PLC基本指令的使用，掌握了PLC的I/O分配、程序调试等。 1、编写程序首先必须把I/O分配表写好。弄清楚哪些信号作为输入，哪些信号作为输出，该用什么继电器，还有什么情况下要用定时器/计数器。 2、在设计控制中用计数器来实现定步控制。 3、通过调试找出问题的所在，相应的修改程序。在编程过程中难免会有不足之