光电搬运车的初步设计.PDF

光电搬运车的初步设计 设计目标  小车要能够具有模拟的巡线功能  1、红外管接受外部信号，返回给单片机  2、电机根据接收到的信号分析小车所处 位置，判断转弯策略  3、电机根据单片机分析得出的指示，改 变速度，进行转弯，采用双直流电机差动方 式。 系统整体 电源模块 稳压模块 单片机控 制模块 运动模块 红外探测 模块 电源模块  干电池组 单片机控制模块 使用C8051f020开发板 稳压模块  所有的电池供的电一律要经过稳压器。使用 7805稳压芯片，得到5V左右的稳定电压 稳压电路 电机部分  电机驱动使用L298N芯片，该芯片可以驱 动两个直流电机 电机驱动电路：PWM信号接ENABLE 速度控制  电机转动速度是用PMW （占空比）来控 制，占空比大时转速高，占空比小时转速 低。  当占空比低于一定数值后，电机不会转动。 红外探测部分ITR9909 红外探测部分 这部分由于一直没有找到合适的电路，自 行设计的电路一直存在问题，所以没有加 入。  实际操作中，用C8051f020开发板上的5 个键盘输入模拟红外管的输出电平情况。 按下模拟按键后，相应的LED数码管会亮 起，代表“这个探测器在黑线上”。 单片机控制模块 使用5个红外管，只有一个处于黑线上， 其他四个处在白线上。于是总共有5种情 况，单片机分别传达不同的指示。  当检测到与黑线偏离角度时，一个电机加 速，另一个电机减速，通过差动控制转弯。 左轮低速，右轮高速 左轮较低速，右轮较高速 左轮右轮同速 左轮较高速，右轮较低速 左轮高速，右轮低速 程序设计 通过一个位置变量temp代表车的位置以及 对应的情况。 重要函数  Interrupt0 （void ）——中断响应函数， 对探测信号响应，更改位置变量  Duty （uint a，uint b）——PWM产生函 数，a和b分别代表两个电机的PWM波占 空比。  循环检测位置变量，对不同的变量值（对 应车不同的位置）产生相应的策略（ PWM）占空比。 谢谢！ 匹配失衡  （并联）好坏电池并联，电压取决于坏的  (串联) 光伏电池的工作特性  光照电流随之变化，电压不变  电池数量确定后，最大电流可知，一般不 会烧坏电机  电机刚启动还没有转时最容易烧