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哈尔滨石油学院机械系本科毕业论文 撰写规范解读 纸张选择 2. 论文页面设置 页眉设置 页眉下划线为双线，上细下粗线型，宽度为3磅，双线上居中用小五号宋体标注“哈尔滨石油学院本科生毕业设计(论文)”。 4. 页眉2.3cm，页脚1.75cm 论文页码论文页码一律用阿拉伯数字(小五号字、宋体、居中)连续编码，页码由论文正文的首页开始作为第1页。论文前置部分目录的页码采用罗马数字(、、……)单独编号民，中文摘要、外文摘要不必编写页码。 执行菜单命令插入/引用/索引和目录打开索引目录对话框摘要、目录、各章、参考文献、致谢、附录均另起一页。按顺序：①封面；②任务书；③中文摘要；④外文摘要；⑤目录；⑥论文正文；⑦参考文献；⑧致谢；⑨附录装订成册。中文正文采用小四号宋体，外文正文用小四号Times New Roman行间距为1.2倍行距。哈尔滨石油学院 毕业设计（论文）任务书题目： 姓名： 专业： 学号：主要内容： 基本要求：要求学生根据毕业设计题目单独查找文献，阅读中外文参考文献15篇以上。 2．对设计中所需的零件利用CAD绘制，并绘出主要系统的结构及零件图，图量不少于4张A0图纸。 3．利用UG软件进行三维实体建模及仿真，动画视频不少于3分钟。 4．完成六足机器人实体加工及制作，调试程序，完成机器人实物制作，通过程序调制，实现六足机器人的各种动作。 主要参考资料：[1] 王庆顺.UG NX 4.0三维建模基础教程[M].冶金工业出版社2010,8. [2] 张争艳,刘彦飞,冯敏.基于虚拟样机技术的六足仿生机器人设计与仿真[J].装备制造技术.2007,1035-43. [3] 申景金.一种新型六足机器人的结构设计与动力学分析[D].南京航空航天大学.2008,1. [4] 朱晓峰.六足仿生机器人单腿结构设计及其柔顺控制研究[D].哈尔滨工业学.2010,6. 完成期限： 指导教师签章： 专业负责人签章： 年 月 日 哈尔滨石油学院毕业设计论文中期检查表用 题目 曲轴油路孔专机液压系统设计 姓名 姜宝峰 专业班级 机械设计制造及其自动化（油机1班） 学号 20103140105 指导教师（职称） 王妍玮（副教授） 目 前 已 完 成 任 务 本设计是在查阅大量国内外文献的基础上完成的，截至目前已完成曲轴油路孔专机液压系统设计的全部内容，并在此基础上完成分级进给系统设计、液压系统设计、夹紧系统设计和液压系统模块设计，目前已绘制三张A.0图纸，图量符合毕业设计的基本要求。论文初稿已攥写36页，初步完成毕业设计论文的撰写工作，毕业设计布置的任务已初步完成。 是否符合要求进度 是 尚 需 完 成 的 任 务 1．装备图已初步完成，零件图的整理有待完成； 2．论文的结构计算初步完成，但论文的格式细节有待进一步完成； 3．设计说明书主体内容有待完成，但是细节格式部分有待提高； 4．文献已阅读，但是文献整理及论文中引注的对照关系有待进一步检查。 能否按期完成任务 能 存 在 问 题 及 解 决 对 策 存在问题 1．2．CAD1．查找资料以及寻求老师的帮助。 2．查找资料以及老师帮助确定好合理的标注。 指导教师签章： 时间： 年 月 日 摘要 随着科技的不断发展，各应用领域对具有复杂环境自主移动能力机器人的需求越来越多。理论上，足式机器人具有比轮式机器人更加卓越的应对复杂地形的能力，因而被给予了巨大的关注，但到目前为止，由于自适应步行控制算法匮乏等原因，足式移动方式在许多实际应用中还无法付诸实践。另一方面，作为地球上最成功的运动生物，多足昆虫则以其复杂精妙的肢体结构和简易灵巧的运动控制策略，轻易地穿越了各种复杂的自然地形，甚至能在光滑的表面上倒立行走。因此，本设计研究开发具有卓越移动能力的六足仿生机器人，对其机械本体结构进行建模及实体加工，并将多足昆虫的行为学研究成果，融入到步行机器人的设计与控制中，这对于足式移动机器人技术的研究与应用具有重要的理论和现实意义。 在六足步行机器人的行走过程中，最基本的是纵向直线行走，纵向行走中的“三角步态”是大多数人采取的方法，特别是在越障和避障的过程中，这种行走方式也具有不可取代的意义，它不但提高越障和避障的效率，而且也可以进一步提高六足机器人对于复杂地面的适应性。 关键词六足机器人；步行平台；结构设计；运动学分析 Abstract With the rapid development of technology, the autonomous mobile robot applied in more