APM完全指南-老徐.pdf

快速入门指南 快速入门指南 如果你买了预制的 ArduCopter，你只需要安装任务规划的桌面工具，插上遥控系统，添加一个 电池，然后你就可以设置 以遥控和自主模式飞行。从下面的步骤 开始。 ArduCopter 3 如果你买的是套件或者或正在自己制作，从第 步开始。 1 1. 下载任务规划软件，加载 ArduCopter 代码，参见这里 2. 组装你的机架 o JDronesArduCopter o 3DRoboticsArduCopter 连接你的 系统 3. RC o APM 1 o APM2 4. 加载固件 5. 配置 ArduCopter 6. 校准电调 7. 检查螺旋桨方向 8. 完成飞行前测试 9. 飞吧! 10. （可选）规划任务 步骤一 下载与安装: MissionPlanner 首先，下载 MissionPlanner 安装程序。你可以在我们的下载页面找到。它的名称为 APMPlanner[version].msi。根据你的 Windows 是 64-bit 的还是 32-bit 的，选择相应的版本。 1 第 页 安装程序将会安装必要的驱动程序。你也许会稍等一会。之后请选择Insta thisdriversoftwareanyway. （注：如果你碰到了DirectX 安装错误，就是说你的 Windows 没有新的 DirectX。可以从这里下载。） 现在可以将你的 APM 板插入，等到 Windows 可以辨识出它，并安装正确的驱动程序。不要插在 USB 分接 器 应该直接插在你的计算机 许多分接器电源不是很稳定 。 -- ( ) APM 现在应该可以被辨识出来，并且会显示在你 Windows 的设备管理器你可以在( Windows 的控制台找 到 ，如下图所示你的串行端口也许会是不同的号码；它是由) ( Windows 基于你多少其他设备连接所分配 。所) 有的与 APM 的 USB 通信均透过这个串行端口。 2 第 页 (注：如果你也在计算机上使用 Xbee 无线模块做飞行遥测及规划任务 Windows 也会分配给模块一个不同的串 行端口，这些你也可以在控制台看到。) 如果你的 APM 已经插入，串行端口应该会显示在 MissionPlanner。请确认波特率设定为 115200。 还不要点击Connect!你必须上传正确的飞行器固件。 请这么做，在画面上选择一个图示。MissionPlanner 将会自动判别你是什么类型的板子，从网络上下载最新的 程序并上传至你的 APM 板。 3 第 页 注：安装 MissionPlanner 之后，在有升级时它将显示一个提示信息并自动升级。不必再重新安装！ (注:如果你想要使用 Arduino 刻录你的 APM ，你仍然可以这么做。祥情请见这里) 用 Arduino 下载和使用 APM 程序 注 因为: ArduPlane 代码太大，你必须 Arduino 的一个修改版本 relaxpatch，可以在 下载区找到。希望 Arduino 将尽快修复编译器错误。 获得 之后，下载最新的 程序。它的名字为 版本号 。 解压主文件夹到你的 Arduino APM ArduPilotMega( ).zip 桌面上。 在主文件夹下有两个文件夹：