3-微小机器人驱动技第3章2013成教院课程PPT(完整版)【荐】.pdf

成人教育继续教育知识更新课程 成人教育继续教育知识更新课程 成成人人教教育育继继续续教教育育知知识识更更新新课课程程 成人教育继续教育知识更新课程 成人教育继续教育知识更新课程 成成人人教教育育继继续续教教育育知知识识更更新新课课程程 微小机器人驱动技术 微小机器人驱动技术 微微小小机机器器人人驱驱动动技技术术 微小机器人驱动技术 微小机器人驱动技术 微微小小机机器器人人驱驱动动技技术术 3 第 章 气动微小驱动器 3 33 3 第 章 气动微小驱动器 3 33 吴伟国 教授 哈尔滨工业大学机电工程学院机械设计系 2013年3月1日 1 第3章 气动微小驱动器 第3章 气动微小驱动器 第第33章章 气气动动微微小小驱驱动动器器 第3章 气动微小驱动器 第3章 气动微小驱动器 第第33章章 气气动动微微小小驱驱动动器器 通常的机械设备中最常见的空气压力驱动器是像气缸、叶片式液压马达那样，固定部和可动部间用橡 胶垫、密封圈、活塞、填料之类物品一边保持密封一边往复运动的驱动器。可是，若把这些通常的气 动驱动器原样小型化，密封部位的滑动摩擦影响增大，得不到良好的动作。因此，研究者开发了以空 气压力为动力让橡胶发生弹性变形驱动原理的驱动器，以促进面向微小机器人的应用。本章主要讲述3 种气动微小驱动器，以及橡胶成形法。 气动驱动器的微小化 3.1 气动驱动器的微小化 3.1 气气动动驱驱动动器器的的微微小小化化 气动驱动器的微小化 33..11 气动驱动器的微小化 3.1 气气动动驱驱动动器器的的微微小小化化 3.1 33..11 在橡胶材料内部形成密闭空间（称之为压力室或压力腔）通过调整压力室的内压让橡胶发生弹性变形 的驱动器已有几个研究被报道了。这种利用橡胶弹性变形的气动驱动器一般有以下几个理由可以说明 它们适用于微小型机器人： （1）构造简单，易于小型化； （2）无滑动部位，受摩擦影响较小； （3）利用空气压力产生的力为表面力，力/自重比随着微小化将得以提高； （4）随着微小化，作为橡胶构造体的固有频率上升，易于得到受振动影响小的稳定动作。 （5）柔软的构造，可动，作为微机械应用领域，有望在医疗、生物领域找到适用化背景。另外，用在 管线内检查用机器人的情况下，1）不伤害管内壁；2）对于管道内径的变化有适应性等等优点。 2 气动驱动器的微小化（续 ） 气动驱动器的微小化（续 ） 3.1 1 气气动动驱驱动动器器的的微微小小化化（（续续 ）） 气动驱动器的微小化（续 ） 3.1 1 气动驱动器的微小化（续 ） 33..11 11 3.1 1 气气动动驱驱动动器器的的微微小小化化（（续续 ）） 3.1 1 33..11