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课

基本图形编程练习

题

目知识目标：掌握机器人直线、圆弧、关节指令的含义。

的

能力目标：能利用机器人进行示教板零件的编程及调试

与

要素质目标：养成遵守工业机器人操作规范的良好品德；培养团队合作、与人交流、善于沟

求通的品质。

重ABB工业机器人直线、圆弧、关节指令与编程

点示教板零件编程

难

ABB工业机器人直线、圆弧、关节指令与编程

点

教

工业机器人相关应用视频工业机器人仿真软件

具

复

习

RAPID程序的组成？

提

问

新知

识考基本图形编程练习

查点

布置

作业

课后

回忆

备注

教研室二级

教员

主任批阅院长

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复习提问：

RAPID程序的组成？

项目名称：基本图形编程练习

课题引入：通过观看示教板零件编程的视频，提出工业机器人常用的运动指令，

进行示教板零件的编程。

本节重点：掌握机器人直线、圆弧、关节指令的含义，学会采用机器人对示教板

上典型零件的编程，按照小组（2人）方式进行，布置任务，完成任务后在课程

平台提交本单元的相关任务。

第一步：提出问题：

1、工业机器人在喷涂及焊接等领域应用特别的广泛，提出机器人基本的编程指

令，提出利用基本常用的指令对示教板零件进行编程。

第二步：自主学习

学生根据教材的内容和视频资料等资料，进行自主学习，

记录在学习过程中存在的问题,并进行小组和老师的讨论。（对媒体辅助法、讨论

法）

（1）关节运动指令

关节运动指令是对路径精度要求不高的情况下，工业机器人的工具中心点

TCP从一个位置移动到另一个位置，两个位置之间的路径不一定是直线，如图5-1。

图5-1关节运动

MoveJ指令解析见表5-2：

表5-2MoveJ指令解析

参数含义

p10目标点位置数据

关节运动适合机器人大范围运动时使用，不容易在运动过程中出现关节轴进

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入机械死点的问题。目标点位置数据定义机器人TCP点的运动目标，可以在示教

器中单击“修改位置”进行修改。运动速度数据定义速度（mm/s），转弯区数据定

义转变区的大小mm，工具坐标数据定义当前指令使用的工具，工件坐标数据定

义当前指令使用的工件坐标。

（2）线性运动指令

线性运动是机器人的TCP从起点到终点之间的路径始终保持为直线。一般如

焊接、涂胶等应用对路径要求高的场合使用此指令，如图5-2所示。

（3）圆弧运动指令

圆弧路径是在机器人可到达的控件范围内定义三个位置点，第一个点是圆弧

的起点，第二个点用于圆弧的曲率，第三个点是圆弧的终点，如图5-3所示。

图5-3圆弧运动

MoveC指令解析见表5-3：

表5-3MoveC指令解析

参数