磁致伸缩位移传感器量卡说明书_stm32F103CBT6.doc

磁致伸缩位移传感器量卡说明书_stm32F103CBT6 1. CAN总线接口 CAN是控制器局域网络(Controller Area Network, CAN)的简称，是由研发和生产汽车电子产品著称的德国BOSCH公司开发的，并最终成为国际标准(ISO11898)。是国际上应用最广泛的现场总线之一，在北美和西欧，CAN总线协议已经成为汽车计算机控制系统和嵌入式工业控制局域网的标准总线。CAN总线有物理层、数据链路层和应用层组成，物理层报文格式有标准格式和扩展格式。 2. 系统介绍 电磁测量卡支持多种架构在CAN上的高层通讯协定，例如CANopen和DeviceNet，本说明书介绍CANopen通信协议。CANopen由非营利组织CiA(CAN in Automaion)进行标准的起草及审核工作，CANopen 标准包括寻址方案、数个小的通讯子协定及由设备子协定所定义的应用层，支援网络管理、设备监控及节点间的通讯。 电磁测量卡作为一个节点接入网络，该网络由满足标准子协定 CiA DS 301和CiA DS 406的CANopen作为数据传输协议。 电磁测量卡采集磁致伸缩位移传感器产生的位移数据，封装成CAN标准格式的报文，通过CAN总线传输。 以下通信对象是在CAN总线上进行数据传输的： 服务数据对象SDO(Service Data Object) SDO对象是用来读写整个对象字典的，最主要的功能就是用来对设备进行配置。 过程数据对象PDO(Process Data Object) PDO对象是用来实时传输位移数据、位移速率和报文错误个数，最大传输8字节的数据。 同步对象(SYNC-Object) 同步对象是由同步设备周期性广播的，电磁测量卡在接收到一个同步对象之后，发送同步PDO至同步设备。 心跳功能(Heartbeat-Function) 心跳功能是监测设备的工作状态，生产者即电磁测量卡根据定义的时间间隔发送心跳包，监测CANopen节点是否活跃在CAN总线上。 3. 节点参数配置 电磁测量卡在CANopen的对象字典中有产品信息： Device Name：E Serial Position Sensor Hardware Version：6.00 Software Version：2.00 电磁测量卡的节点号和波特率出厂前由厂家通过上位机专用配置软件进行设定。 lt;25m lt;50m lt;100m lt;250m lt;500m lt;1000m lt;2500m 1000Kb/s。 配置节点号 在CANopen网络中，每个电磁测??卡都必须被分配一个唯一的节点号，节点号范围是1-127，默认设置的节点号是127。 1000 800 500 250 125 50 20 电磁测量卡实现了1000Kb/s、800Kb/s和500Kb/s的可调波特率，默认设定的波特率是 4. 过程参数配置 电磁测量卡上电的时候会从FLASH中读取存储在内的过程参数，这些过程参数是上次下载的配置数据。 对象字典中部分可以修改的过程参数： PDO传输类型 电磁测量卡默认的PDO传输方式是异步的，这意味着电磁测量卡传输位移数据的周期是编程实现的。电磁测量卡也支持PDO的同步传输方式，前提是电磁测量卡要先接收到一个SYNC同步对象。 心跳包时间间隔 电磁测量卡通过心跳包监测设备工作状态，可以通过SDO对象修改心跳包的间隔时间，电磁测量卡出厂默认的心跳包时间间隔是1s。 6.对象字典(Object Dictionary) 电磁测量卡的对象字典分为两个部分：其一是通信配置，主要是设置设备类型、错误寄存器、支持的PDO数量等通信必要的参数；其二是设备配置，主要是设置位移数据、速率数据等操作必要的参数。 6.1通讯子协议区 ____________________________________________________________________________________ 节点 子节点 名称 数据类型 属性 默认值 功能描述 Index Sub-index Name Type Attribute Default value