模糊控制器设计过程.ppt

上次课内容回顾 模糊关系及模糊推理 If A1, and B1, Then C1； If A2, and B2, Then C2 ...... If An, and Bn, Then Cn 练习２ 练习２ 第三章 模糊控制 3.1 模糊控制的工作原理 3.1 模糊控制的工作原理 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 清晰化后的U*，经过比例因子可以转化为实际作用于控制对象的控制量u* 模糊控制器的工作过程: 模糊控制器实时检测系统的误差和误差变化率e*和ec*； 通过量化因子ke和kec将e*和ec*量化为控制器的精确输入E*和EC*； E*和EC*通过模糊化接口转化为模糊输入A*和B*； 将A*和B*根据规则库蕴涵的模糊关系进行模糊推理，得到模糊控制输出量C*； 对C*进行清晰化处理，得到控制器的精确输出量U*； 通过比例因子ku将U*转化为实际作用于控制对象的控制量u*。 将（3）～（5）步离线进行运算，对于每一种可能出现的E和EC取值，计算出相应的输出量U，并以表格的形式储存在计算机内存中，这样的表格我们称之为模糊查询表。 Automation Institute, Zhe Jiang Sci-Tech University. * 已知A*,B*,求C* 已知语言变量x，y，z。 x的论域为{1,2,3}，定义有两个语言值： “大”＝{0, 0.5, 1}; “小”={1, 0.5, 0}。 y的论域为{10,20,30,40,50}，语言值为： “高”={0, 0, 0, 0.5, 1}; “中”={0, 0.5, 1, 0.5, 0}; “低”={1, 0.5, 0, 0, 0}。 z的论域为{0.1,0.2,0.3}，语言值为： “长”={0, 0.5, 1}；“短”={1, 0.5, 0} 则1）试求规则： 如果 x 是 “大” 并且 y 是“高” 那么 z是“长”； 如果 x 是“小” 并且 y 是 “中” 那么 z是“短”。 所蕴涵的x，y，z之间的模糊关系R。 2）假设在某时刻，x是“略小”={0.7, 0.25, 0}，y是“略高”={0, 0, 0.3, 0.7, 1}, 试根据R通过Mamdani法模糊推理求出此时输出z的语言取值。 已知语言变量x，y，z。 x的论域为{1,2,3}，定义有两个语言值： “大”＝{0, 0.5, 1}; “小”={1, 0.5, 0}。 y的论域为{10,20,30,40,50}，语言值为： “高”={0, 0, 0, 0.5, 1}; “中”={0, 0.5, 1, 0.5, 0}; “低”={1, 0.5, 0, 0, 0}。 z的论域为{0.1,0.2,0.3}，语言值为： “长”={0, 0.5, 1}；“短”={1, 0.5, 0} 则1）试求规则： 如果 x 是 “大” 并且 y 是“高” 那么 z是“长”； 如果 x 是“小” 并且 y 是 “中” 那么 z是“短”。 所蕴涵的x，y，z之间的模糊关系R。 2）假设在某时刻，x是“略小”={0.7, 0.25, 0}，y是“略高”={0, 0, 0.3, 0.7, 1}, 试根据R通过Mamdani法模糊推理求出此时输出z的语言取值。 将人类专家对特定对象的控制经验，运用模糊集理论进行量化，转化为可数学实现的控制器，从而实现对被控对象的控制。 人类专家的控制经验是如何转化为数字控制器的 ？