什么是并联机器人和串联机器人?都有什么特点?.doc
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什么是并联机器人和串联机器人?都有什么特点?
什么是并联机器人? 并联机器人是指动平台和定平台,通过至少两个独立的运动链相连接,机构具有两个或者 两个以上的自由度,以并联方式驱动的一种闭环的机器人。 并联机器人的特点呈现为无累积误差,精度较高;驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置,这样运动部分重量轻,速度高,动态响应好。 并联机器人的特点 1、无累积误差,精度较高; 2、驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置,这样运动部分重量轻,速度高,动态响应好; 3、结构紧凑,刚度高,承载能力大; 4、完全对称的并联机构具有较好的各向同性; 5、工作空间较小; 根据这些特点,并联机器人在需要高刚度、高精度或者大载荷而无须很大工作空间的领域内得到了广泛应用。 什么是串联机器人? 串联机器人是一种开式运动链机器人,它是由一系列连杆通过转动关节或移动关节串联形成的。利用驱动器来驱动各个关节的运动从而带动连杆的相对运动,使机器人末端达到合适的位姿。 串联机器人的特点: 1、需要减速器; 2、驱动功率不同,电机型号不一; 3、电机位于运动构建,惯量大; 4、正解简单,逆解复杂。 并联机器人和串联机器人已经成为工业机器人领域齐驱并进的两架“马车”,共同推动工业机器人向前发展。
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