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什么是并联机器人和串联机器人?都有什么特点?.doc

发布:2023-10-19约小于1千字共1页下载文档
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什么是并联机器人和串联机器人?都有什么特点? 什么是并联机器人?  并联机器人是指动平台和定平台,通过至少两个独立的运动链相连接,机构具有两个或者 两个以上的自由度,以并联方式驱动的一种闭环的机器人。  并联机器人的特点呈现为无累积误差,精度较高;驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置,这样运动部分重量轻,速度高,动态响应好。  并联机器人的特点  1、无累积误差,精度较高;  2、驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置,这样运动部分重量轻,速度高,动态响应好;  3、结构紧凑,刚度高,承载能力大;  4、完全对称的并联机构具有较好的各向同性;  5、工作空间较小;  根据这些特点,并联机器人在需要高刚度、高精度或者大载荷而无须很大工作空间的领域内得到了广泛应用。  什么是串联机器人?  串联机器人是一种开式运动链机器人,它是由一系列连杆通过转动关节或移动关节串联形成的。利用驱动器来驱动各个关节的运动从而带动连杆的相对运动,使机器人末端达到合适的位姿。  串联机器人的特点:  1、需要减速器;  2、驱动功率不同,电机型号不一;  3、电机位于运动构建,惯量大;  4、正解简单,逆解复杂。  并联机器人和串联机器人已经成为工业机器人领域齐驱并进的两架“马车”,共同推动工业机器人向前发展。
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