有感开第六届飞车.pdf

开篇寄语开篇寄语：： 开篇寄语开篇寄语：： 没有人天生就是冠军没有人天生就是冠军，没有人生来就是大神，没有人生来就是大神。每当大神们闪耀。每当大神们闪耀 没有人天生就是冠军没有人天生就是冠军，，没有人生来就是大神没有人生来就是大神。。每当大神们闪耀每当大神们闪耀 着光芒与荣耀的时候着光芒与荣耀的时候，很少有人知道他们背后所经历超人的痛苦，很少有人知道他们背后所经历超人的痛苦 着光芒与荣耀的时候着光芒与荣耀的时候，，很少有人知道他们背后所经历超人的痛苦很少有人知道他们背后所经历超人的痛苦 与磨难与磨难。。。。。。 与磨难与磨难。。。。。。 从10 年12 月份，到11 年7 月24 日，所有的团队经历了半年 多的学习，都顺利的完成了第六届全国大学生智能车大赛，虽然 成绩不是很理想，但是从学习的角度上看，我们确实学到了不少、 成长了不少。我们是在前人的肩膀下走过来的，也希望为下一批 的你们留点什么。 一、如果报名参加全国大学生智能车大赛 关注官网：/web/questionView.jsp 建议：时刻关注官网，最后与赛区组委会有一定的联系。 二、团队组建 参赛队员：有所侧重，两个人擅长写程序，一个人软硬都有一定的了 解，关键还有彼此谈的来，好沟通。 三、元器件购买 如果你资金不是很雄厚，建议只要是非官网上统一购买的（好像就只 有车模有强制规定）就淘宝网上购买，服务好而且便宜。 四、如何开始做飞思卡尔小车 1）团队有个大致分工 即团队成员有个大致的负责侧重点，但是要明白软件与硬件是分不开 的，注意彼此相互学校。 2 ）熟悉核心控制芯片 （今年是S12XS128 系列的） 9S12XS128 这类芯片看起来挺复杂，确实也挺复杂，不过用到的模块 却不多，所以不要担心，你完全可以把它当成普通的51 来学，你要 用到哪里你就搞明白哪里，一个模块一个模块的做实验、调试。 核心掌握的模块有：.ECT ADC PWM MDC PLL SCI 因为要做一个智能车系统注意完成以下几个方面： •单片机初始化模块，实时路径检测模块，舵机控制模块，驱动电机 控制模块，中断速度采集模块。 •（1）单片机的初始化模块包括：I/O 模块、PWM 模块、AD 模块、 计时器模块、定时中断模块初始化。 •2 ）实时路径检测模块：光电传感器检测黑线，将返回信号输入单片 机的输入端口，经单片机内部AD 转换，进行分析，得出合适的PWM 信号控制舵机转向。 •3 ）舵机控制模块，驱动电机控制模块：通过直接输出PWM 信号控 制。舵机的控制采用开环控制，驱动电机采用PID 算法控制。 所以让小车跑起来不难，接下来我分享下我调试各模块一些方法与经 验 IO 口模块程序示例 Void PORTB_Init(void){ DDRB=0xff; //PB 口作输出使用，1 为输出，0 为输入 PORTB=0x00; //PB 口数据寄存器值 } 注意：IO 口要注意以下几点：（1）每个IO 口的数据寄存器名可能不 同（2 ）AN 口只能作输入用 （3 ）PH ，PJ （高两位，低两位），PP 可 用输入中断功能使用 （4 ）IO 口作输入与输出时有不同的寄存器对应 （5 ）IO 口作复用时不能作IO 口用，相反也不行 IO 口可用作：调试接口 （接数码管、液晶、拨码开关等等）所以必 须掌握 使用拨码开关要注意这样用; DDRB=0XFF; //输出 PORTB=0XFF; DDRB=0X00; //输入 AD 模块程序示例 Void ATD_Init(void){ ATD0CTL1 = 0x00; //8 位精度，不放电 ATD0CTL2 = 0x42; //快速清除标志位，禁止外部触发，使能中断 ATD0CTL3=0x8a;// 右对齐，每序列 4 次转换，不用 FIFO ，进入 FreezeMode 完成当前转换 ATD0CTL4 = 0x03; //采样用4 个ATD 周期，F （ATD ）=1MHz[bus clock 为8MHz] ATD0CTL5 = 0x29; //SCAN 模式，单通道，通道9 ATD0DIEN = 0x00; //禁止数据输入 } Void main(void){