TE1400 TwinCAT Target for Simulink 入门使用手册.docx
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TE1400TwinCATTargetforSimulink入门使用手册
TE1400TwinCATTargetforSimulink入门使用手册
作者：赵远航
职务：数据部技术支持工程师
公司：BECKHOFF中国
邮箱：yh.zhao@
日期：2023-7-6
摘要：
TE1400可以将Simulink环境中构建的模型转换成TcCOM被TwinCAT所加载，进而在TwinCAT内部实时实现Simulink模型所设计的功能。
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参考信息：
目录
TOC\o1-3\h\z\u1. 软硬件版本 3
1.1. 倍福Beckhoff 3
1.1.1. 控制器硬件 3
1.1.2. 控制软件 3
2. 概述 3
2.1. TE1400TwinCATTargetforSimulink 3
2.2. 应用场景 3
3. 基于2.X软件版本的使用 3
3.1. 安装TE1400 3
3.1.1. 系统要求 3
3.1.2. MATLAB_PC 3
3.1.3. Runtime_控制器 4
3.1.4. 安装步骤 4
3.2. Licenses授权 4
3.2.1. MATLAB_PC 4
3.2.2. Runtime_控制器 4
3.3. 设置驱动签名 4
3.3.1. 使用OEM证书对驱动进行签名 5
3.3.2. 将OEM证书加入TwinCAT3之中 5
3.3.3. TwinCATRuntime首次加载TcCOM 5
3.4. 快速使用（以两数求和为例） 6
3.4.1. 在Simulink中构建模型并导出 6
3.4.2. 用OEM证书对tmx驱动进行签名 8
3.4.3. TwinCATXAE加载TcCOM模型 9
3.4.4. 生成PLC-FB 10
4. 常见问题 12
4.1. PLC周期与Simulink设定的步长时间不一致，在使用PLC-FB时是否会有问题？ 12
4.2. Runtime控制器里需要放置文件吗？ 13
4.3. 直接将PLC变量链接至TcCOM时个数和名称均不对？ 13
软硬件版本
倍福Beckhoff
控制器硬件
CX2020-0155
控制软件
笔记本是基于TwinCAT3.1Build4024.32版本
MATLABR2022a
概述
TE1400TwinCATTargetforSimulink
通过使用该功能使TwinCAT直接加载Simulink模型成为可能，众多功能诸如SimScape，Stateflow，抑或是DSPSystemToolbox因为被集成在Simulink之中故皆能被TwinCAT所使用。通过使用SimulinkCoder，模型能被转译成C/C++代码同时转译成TwinCATObject，后者作用于实时Runtime，以TcCOM的形式索引Task或者作为功能块被PLC所调用。
应用场景
控制概念的快速构建
实时仿真
SIL软件在环仿真
HIL硬件在环仿真
基于模型的设计
基于模型的监控
基于2.X软件版本的使用
安装TE1400
系统要求
MATLAB_PC和Runtime_PC要分开讨论，MATLAB_PC使用TE1400将Simulink模型转换成TcCOM模型。TwinCAT工程可以于MATLAB_PC中创建，或者独立于另一台PC中创建也是可以的，之后将TwinCAT工程下载至Runtime_控制器中。
MATLAB_PC
MATLABR2019a或更高
MATLABCoder组件
VisualStudio2017或更高
安装时勾选C++开发选项
VS版本被XAE所支持
TC4024.7或更高
在安装了C++的VS已安装之后再安装XAE
TE1400安装包
Runtime_控制器
Win7、Win10、WinServer、TcBSD
TC4024.7XAR或更高
安装步骤
1. 安装VS，勾选C++开发
2. 安装XAEFull
3. 安装MATLAB
4. 安装TE1400
5. 以管理员身份启动MATLAB
索引并执行%TwinCAT3Dir%..\Functions\TE14xx-ToolsForMatlabAndSimulink\SetupTE14xx