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机械手结构设计 机械手结构设计 焦 作 大 学 毕 题目系别专业班级姓名学 液压传动机械手的结构设计 机电工程学院 机械制造与自动化专业 1001086班 刘笑笑 100108643 刘敬平 2021年11月 机电工程学院毕业设计 液压传动机械手的结构设计 1. 总装配图以及部分结构图至少五个图（折合为两张A1图纸） 2. 结构设计论文（5000字以上） 设计进度要求： 第一周：选择毕业设计课题 第二周 第三周：查阅相关资料，了解机械手结构原理及其相关数据 第四周 第五周：书写设计论文 第六周：检查各项数据及论文 第七周 第八周：画装配图 指导教师（签名）： 机电工程学院毕业设计 本次设计的液压传动机械手根据规定的动作顺序，综合运用所学的基本理论、基本知识和相关的机械设计专业知识，完成对机械手的设计，并绘制必要的装配图，机械手的机械结构采用油缸、螺杆、导向筒等机械器件组成，采用液压驱动。主要结构为：手部结构、腕部结构、臂部结构。 本设计只是液压机械手的结构部分，拟开发的上料机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，可抓取重量较大的工件。 关键词： 机械手，臂部结构，腕部结构，手部结构 机电工程学院毕业设计 1机械手参数确定--------------------------------------------------------------------------------------- （1） 1.1 臂力的确定--------------------------------------------------------------------------------------- （1） 1.2工作范围的确定---------------------------------------------------------------------------------- （1） 1.3 确定运动速度-------------------------------------------------------- （1） 1.4 手臂的配置形式------------------------------------------------------ （2） 1.5 位置检测装置的选择-------------------------------------------------- （2） 1.6 驱动与控制方式的选择------------------------------------------------ （3） 2 手部结构------------------------------------------------------------------------------------------（4） 2.1概述-------------------------------------------------------------------------------------------------------（4） 2.2 设计时应考虑的几个问题----------------------------------------------------------------------------（4） 2.3 驱动力的计算 -----------------------------------------------------------------------------------------（5） 2.4 两支点回转式钳爪的定位误差的分析------------------------------------------------------------（8） 3 腕部的结构---------------------------------------------------------------------------------------（10） 3.1 概述------------------------------------------------------------------------------------------------------（10） 3.2 腕部的结构形式--------------------------------------------------------------------------------------（10） 3.3手腕驱动力矩的计算----