基于具身大模型的多场景智能巡检机器人系统框架与多机器人协同应用集成研究.docx
基于具身大模型的多场景智能巡检机器人系统框架与多机器人协同应用集成研究
目录
基于具身大模型的多场景智能巡检机器人系统框架与多机器人协同应用集成研究（1）
内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1研究背景及意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
具身大模型理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
2.1具身大模型概念及特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
2.2具身大模型技术应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
2.3具身大模型与机器人系统的结合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
智能巡检机器人系统框架设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
3.1系统总体架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
3.2硬件系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
3.3软件系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
3.4数据分析与处理方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
多场景智能巡检机器人应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
4.1电力系统巡检．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
4.2工业生产线巡检．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
4.3公共安全监控．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
4.4其他领域应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
多机器人协同应用集成研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
5.1多机器人协同理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
5.2多机器人协同系统架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
5.3多机器人协同任务分配．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
5.4多机器人协同通信与调度．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
实验与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
6.1实验环境与设备．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
6.2实验内容与过程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
6.3实验结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
7.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
7.2后续研究方向及展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
基于具身大模型的多场景智能巡检机器人系统框架与多机器人协同应用集成研究（2）
内容描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
1.1研究背景和意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
1.2国内外研究现状综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
智能巡检机器人技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
2.1传统巡检方式分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
2.2智能巡检机器人的定义及分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
2.3智能巡检机器人的