plc机械手课程设计报告.docx

组 别： 课 程 设 计 题 目 机械手操作控制装置设计 学 院 自动化学院 专 业 自动化卓越工程师 班 级 自动化ZY1201班 小组成员 刘子伟 王涛 朱剑怀 李天德 张生辉 指导教师 周新民 2015 年 05 月 26 日 目录TOC \o 1-3 \u 上篇 系统设计部分 摘要 PAGEREF _Toc31125 1 1 机械手操作控制简介 PAGEREF _Toc10218 2 1.1 机械手的控制要求 PAGEREF _Toc5002 2 1.2机械手的的操作功能 PAGEREF _Toc11776 2 1.3系统设计与调试报告要求 PAGEREF _Toc17167 3 1.4系统调试考核 PAGEREF _Toc17167 3 2控制系统分析 PAGEREF _Toc10218 2 2.1控制目的与对象分析 PAGEREF _Toc17167 3 2.2控制要求与功能分析 PAGEREF _Toc17167 3 2.3 IO地址的设置与分配 PAGEREF _Toc17167 3 3 PLC及机械手的选择和论证 PAGEREF _Toc8506 4 3.1 PLC PAGEREF _Toc3746 4 3.1.1 PLC简介 PAGEREF _Toc20188 4 3.1.2 PLC的结构及基本配置 PAGEREF _Toc21580 4 3.1.3 PLC选择及论证 PAGEREF _Toc4950 5 3.2 机械手 PAGEREF _Toc17176 5 3.2.1 机械手简介 PAGEREF _Toc7261 5 3.2.2 机械手选择 PAGEREF _Toc2400 6 4硬件电路设计及描述 PAGEREF _Toc145 7 4.1主电路 PAGEREF _Toc9794 7 4.2 PLC 配置电路 PAGEREF _Toc398 8 4.3 IO接线原理图 PAGEREF _Toc398 8 5 软件电路设计及描述 PAGEREF _Toc32767 10 5.1初始复位与紧急停车程序 PAGEREF _Toc13152 10 5.2工作模式选择程序 PAGEREF _Toc13152 10 5.3 手动模式程序 PAGEREF _Toc11794 10 5.4 回原位模式程序 PAGEREF _Toc7488 11 5.5单步模式程序 PAGEREF _Toc15630 12 5.6单周期模式程序 PAGEREF _Toc9461 13 5.7连续模式程序 PAGEREF _Toc9461 13 6 附录 PAGEREF _Toc32767 10 6.1附录一 指令语句表 PAGEREF _Toc9461 13 6.2附录二 程序步进图形 PAGEREF _Toc9461 13 下篇 调试部分 7调试准备 PAGEREF _Toc4989 15 7.1实验条件下的程序修改 PAGEREF _Toc9461 13 7.1人机界面的设计 PAGEREF _Toc9461 13 7.2测试步骤 PAGEREF _Toc9461 13 8 调试结果 PAGEREF _Toc4989 15 9心得体会 PAGEREF _Toc8353 16 参考文献 PAGEREF _Toc19633 17 摘要 可编程序控制器（Programmable Logic Controller），简称PLC，是在继电顺序控制基础上发展起来的以微处理器为核心的通用的工业自动化控制装置。随着电子技术和计算机技术的迅猛发展，PLC的功能也越来越强大，更多地具有计算机的功能，所以又简称PC（PROGRAMMABLE CONTROLLER），但是为了不和PERSONAL COMPUTER混淆，仍习惯称为PLC。目前PLC已经在智能化、网络化方面取得了很好的发展，并且现今已出现SOFTPLC，更是PLC领域无限的发展前景。 气动机械手具有成本低廉、结构简单、抗干扰性强、适合各种生产环境等特点。目前,气动机械手在某些专用机床的自动上下料装置中已经得到了初步应用。PLC在工业控制方面有相当成熟的应用,功能强大,程序设计和外部接线比其他自控方式更简单。应用三菱系列PLC设计开发一套实现气动机械手上下左右运动的程序和外部接线电路及操作面板。气动系统具有许多显著的优点,在工业自动化中得到愈来愈广泛的应用,机械手的驱动和控制方式基本上都是采用高精度伺服电机,成本高、结构复杂、速度慢、工作效率较低,这些问题阻碍了自动装卸机械手在生产实际上的广泛应用。 机械手采用plc控制，具有可靠性高，改变程序灵活等优点。无论进行时间控制还是过程控制