机械动力学，机械动力学.pdf
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机械动力学总.ppt
机械动力学;机械动力学
〔MechanicalDynamics〕;先修知识：线性代数、理论力学、机械原理
相关知识：分析力学、机械振动、数值分析
相关工具：ADAMS、ANSYS、MATLAB、
MATHEMATIC等。;2.课程内容
绪论
平面机构单自由度动力学分析：动态静力分析法，等效力学模型法，动力学普遍方程。
第二类拉格朗日方程应用于双自由度和多自由度问题。
机械效率法、逐次逼近法进行动力学分析。
变形单元杆动力学分析。
系统弹性运动分析;绪论;例：
1、机构组成及性质：有无曲柄、急回特性
2、假设力〔力矩〕，当机构处于平衡状态时，
求未知力〔力矩〕
3、假设M、F，求ω、v时;求以下
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7机械动力学.ppt
第七章 机械动力学 重写： 1 2 3 s2 C B ?1 ?1 Me 1 2 3 s2 C B 等效动力学模型 1为等效构件 Je为等效转动惯量 Me为等效力矩 关于等效构件： 是系统中的一个构件； 具有真实角速度(速度)； 具有假想的Je（ me ）； 作用有假想的Me(Fe)； 具有与真实系统相同的动能和外力功。 只求单自由度系统的一个构件的真实规律。 ?1 ?1 Me ?1 Fe s1 2. 等效量的计算 Je(me)计算原则：动能相等。 Me(Fe)计算原则：功率相等； 等效力(矩)的功率=系统中所有外力(矩)的功率 等效构件的动能＝系统动能 【教师例7-2】 图示轮系各构件的质
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机械动力学——何江波.ppt
阻尼自由振动——欠阻尼 * 阻尼固有频率： 阻尼自由振动周期： T0：无阻尼自由振动的周期 阻尼自由振动的周期大于无阻尼自由振动的周期 欠阻尼是一种振幅逐渐衰减的振动 阻尼大，则振动衰减快，阻尼小，则衰减慢 阻尼自由振动——欠阻尼 * 评价阻尼对振幅衰减快慢的影响 与 t 无关，任意两个相邻振幅之比均为 振幅衰减的快慢取决于ζ减幅系数 定义为相邻两个振幅的比值： 阻尼自由振动——欠阻尼 * 减幅系数： 含有指数项，不便于工程应用。实际中常采用对数衰减率 ： 阻尼自由振动——欠阻尼 * 实验求解 利用相隔 j 个周期的两个峰值进行求解 得： 当 较小时（） 阻尼自由振动——过阻尼 *
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机械结构动力学.doc
结构动力学计算的目的和特点
结构动力学主要研究在动荷载作用下结构的位移和内力（以后统称为动力反应）的计算原理和计算方法。
结构动力分析要解决的问题有：
地震作用下建筑结构、桥梁、大坝的振动；风荷载作用下大型桥梁、高层结构的震动；机器转动产生的不平衡力引起的大型机器基础的振动；车辆运行中由于路面不平顺引起的车辆振动及车辆引起的路面振动；爆炸荷载作用下防护工事的冲击动力反应等等，量大而面广。
结构动力破坏的特点是突发性、毁灭性、波及面大等。
结构动力分析的目的是确定动力荷载作用下的结构内力和变形；通过动力分析确定结构动力特性等。
结构动力学研究结构体系的动力特性及其在动力荷载作用下的动力反应分析原
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机械动力学课件.pdf
机械动力学
Copyright @ 2009 HRBEU 702
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机械动力学试卷.doc
西华大学大学研究生试卷
课程名称： 机械动力学
一、（16分）图示平行四边形机构在水平面内运转，已知各杆长：， ，杆1上受驱动力矩，其质心在点，且杆3上受力矩，其质心在点，且杆2质量,其质心为杆2中点。试求：
1、系统机构由静止起动5秒时，
2、若起动5秒时撤去，那么又经过多长时间机构静止？
二、逆时针转动，件6受驱动力水平向右，件4受作用，方向如图，图示位置AB∥ED⊥AF，取广义坐标，。试从“变大、变小、不变、不确定”几个词中选择合适词句回答下列问题。
1、若增大，减小，则广义力、如何变化？
2、若增大，则广义力、如何变化？
3、若件3的质量增大，则惯性系数如何
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机械动力学简史.pdf
机械动力学简史
一.动力学简介
机械动力学作为机械原理的重要组成部分，主要研究机械在运转过程中的
受力，机械中各部分构件的质量和构件之间机械运动的相互关系，是现代机械
设计的重要理论基础。
一般来说，机械动力学的研究内容包括六个方面：（1）在已知外力作用下
求机械系统的真实运动规律；（2）分析机械运动过程中各构件之间的相互作用
力；（3）研究回转构件和机构平衡的理论和方法；（4）研究机械运转过程
能量的平衡和分配关系；（5）机械振动的分析研究；（6）机构分析和机构综
合。其主要研究方向是机械在力的
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机械动力学-1介绍.ppt
“ ” “ ” 第一章 平面机构的动态静力分析 根据达朗贝尔原理 ，将惯性力计入静力平衡方程，来求出为平衡静载荷和动载荷而需要在原驱动构件上施加的力或力矩，以及各运动副中的反作用力，这种分析方法，称为动态静力分析。 ?(1) 确定运动副中的反力。对于设计机构各个零件和校核其强度、测算机构中的摩擦力和机械效率等，都必须已知机构的运动副反力。 ?(2) 确定机构需加的平衡力或平衡力矩。对于确定机器工作时所需的驱动功率或能承受的最大负荷等都是必需的数据。 动态静力分析 目 的 平面机构中作一般平面运动的构件会产生一个惯性力（inertia force）
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动力学_机械振动基础.pdf
动力学/机械振动基础
理 论 力 学
理 论 力 学 第十七章 机械振动基础
第三部分 动 力 学
第三部分 动 力 学 机械振动：物体(或质点)在其平衡位置附近所
作的往复运动。
第十七章
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机械臂动力学与控制的研究.pdf
百川东到海，何时复西归?少壮不努力，老大徒伤悲。——汉乐府
机械臂动力学与控制的研究
1.引言
机械臂是一种能够模仿人体手臂运动的自动机
械系统。在工业生产、医疗卫生、军事领域等各
个领域都有广泛的应用。机械臂动力学与控制是
研究机械臂的运动规律和控制方法的重要领域。
了解机械臂动力学和控制方法，可以为机械臂的
设计、优化和控制提供理论基础和指导。
百川东到海，何时复西归?少壮不努力，老大徒伤悲。——汉乐府
2.机械臂动力学
机械臂动力学研究机械臂的运动规律和力学特
性。主要包括前向动力学和逆向动力学两个方面。
2.1前向动力学
前向动力学研究机械臂的位置、速度和加速度
之间的关系。它可以根据
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机械动力学与振动学讲义_1-2.pdf
机械动力学与振动学_1~2
1 概论
1-1 物理现象
小提琴、汽车、轨道交通、桥梁、工程结构、地震
1-2 研究内容
中学里学、大学里学：高等数学、物理
输入 系统 输出
(1) 系统分析——共振频率、振动模态等
(2) 响应计算——动载荷、振动能量、最大位移、加速度等
(3) 系统设计——隔振、减振装置设计等
(4) 环境预测——载荷识别
(5) 系统辨识——通过试验方法对系统进行分析
1-3 研究方法
建立模型，进行分析（时间域、频率域
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机械臂动力学与控制的研究.pdf
机械臂动力学与控制的研究
1.引言
机械臂是一种能够模仿人体手臂运动的自动机
械系统。在工业生产、医疗卫生、军事领域等各
个领域都有广泛的应用。机械臂动力学与控制是
研究机械臂的运动规律和控制方法的重要领域。
了解机械臂动力学和控制方法，可以为机械臂的
设计、优化和控制提供理论基础和指导。
2.机械臂动力学
机械臂动力学研究机械臂的运动规律和力学特
性。主要包括前向动力学和逆向动力学两个方面。
2.1前向动力学
前向动力学研究机械臂的位置、速度和加速度
之间的关系。它可以根据机械臂的关节驱动力和
外部载荷计算机械臂的末端位姿。前向动力学可
以用来预测机械臂在给定的驱动力和载荷下的运
动轨迹。
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机械运动动力学方程.pptx
机械运动动力学方程;本章教学内容;第一节作用在机械上旳力及
机械旳运转过程;二、机械运转旳三个阶段
;;第二节机械旳等效动力学模型;阐明：;
?等效构件：把复杂旳机械系统简化为一种构件，此构件称为等效构件。即系统旳等效动力学模型。
?等效条件：使系统转化前后旳动力学效果保持不变。
P184
即：??
?a.等效构件旳质量或转动惯量所具有旳动能，应等于整个系统旳总动能；
??b.等效构件上旳等效力、等效力矩所做旳功或所产生旳功率，应等于整个系统旳全部力、全部力矩所做功或所产生旳功率之和。;等效动力学模型旳意义：;二、等效量旳计算;根据等效前后功率相等旳原则：;2、等效质量和等效转动惯量;;例8－
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P06022叶轮机械气动力学.pdf
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课程代码及名称: P06022叶轮机械气动力学
导师: 臧述升、王建飞 学分: 3 授课语言: 中文/英文
必修/选修:
必修
开课时间:
秋季学期
授课方式:
1. 课堂学习
先修课程:
叶轮机械原理、工程热力学，流体力学，空
气动力学，传热学
考核方式:
1. 平时—10%
2. 习题—20%
3. 期末笔试—70%
课程专业要素
轴流式透平和压气机-2 学分
离心式透平和压气机-1 学分
教材/参考书
王仲奇，秦仁，《透平机械原理》，机械工业出版社
课程描述: 《叶轮机械气动力学》（简称《气动力学》）主要介绍和研究叶轮机械的性能
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二自由度机械臂动力学分析.doc
平面二自由度机械臂动力学分析
姓名：黄辉龙 专业年级：13级机电 单位：汕头大学
摘要：机器臂是一个非线性的复杂动力学系统。动力学问题的求解比较困难，而且需要较长的运算时间，因此，这里主要对平面二自由度机械臂进行动力学研究。拉格朗日方程在多刚体系统动力学的应用方法分析平面二自由度机械臂的正向动力学。经过分析，得出平面二自由度机械臂的动力学方程，为后续更深入研究做铺垫。
关键字：平面二自由度 动力学方程 拉格朗日方程
相关介绍
机器人动力学的研究有牛顿-欧拉（Newton-Euler）法、拉格朗日(Langrange)法、高斯（Gauss）法等，但一般