多时滞不确定系统的保成本H∞鲁棒控制.pdf

第 ! 卷 第 $ 期 西 安 交 通 大 学 学 报 489: ! ;$ $%% 年 $ 月 ’()*+,- (. /01,+ ’0,(2(+3 )+045*6027 .=: $%% 多时滞不确定系统的保成本 鲁棒控制 !! 赖永波，屈百达，徐宝国 （江南大学控制科学与工程研究中心，$!$$，无锡） 摘要：为提高复杂多时滞不确定系统的动态性能，设计了一种具有 干扰抑制的保成本鲁棒控 ! 制器 利用构造的 函数和 补性质，证明并给出了保成本 鲁棒控制器存在的一个 : -?@ABC8D 6EFBG ! 充分条件，进而将充分条件转化为标准的线性矩阵不等式形式，给出了控制器设计方法: 采用该设 计方法设计的控制器使闭环系统对所有时滞和不确定性是正则的，无脉冲，鲁棒具有更好的稳定 性，满足给定的 范数指标，且满足成本上界约束条件 数值仿真结果表明，所设计的控制器对时 ! : 滞和不确定参数变化都具有鲁棒性，同时系统对干扰具有很强的抑制能力: 关键词：多时滞；不确定系统；保成本； 控制；线性矩阵不等式 ! 中图分类号：2HI 文献标识码：, 文章编号：%$JI!KL/（$%%）%$!%L%!%J #$%$’(()*+,-’ !! .,/#-’ +,’%,0 ,1 23(%’$4 56-’(7- 84’9 :#0’4;0( 47( =(0$6 -@M 78CN=8，OB P@MQ@，/B P@8NB8 （R8CSG89 6EMCE @CQ 5CNMCGMCN *T@GEF RCSG，68BSFGC 7@CNSU )CMDGTMS?，VBWM $!$$，RFMC@） /-’%$3’：28 CF@CE SF Q?C@XME AGY8GX@CE 8Y @ E9@TT 8Y E8XA9W BCEGS@MC T?TSXT ZMSF XB9SMA9 ， SMX Q9@? SF NB@G@CSQ[E8TS G8=BTS E8CSG899G ZMSF ! QMTSBG=@CE GTSG@MCS MT QTMNCQ: , TBYYMEMCS E8CQMSM8C Y8G SF NB@G@CSQ E8TS ! G8=BTS E8CSG899G MT TS@=9MTFQ @CQ AG8DQ =? E8CTSGBESMCN @ AG8AG -?@ABC8D YBCESM8C @CQ 6EFBG E8XA9XCS 9XX@，SFC MS MT SG@CT9@SQ MCS8 @ Y8GX 8Y 9MC@G X@SGMW MC[ \B@9MS?（-]0），FCE SF XSF8Q Y8G QTMNCMCN SF E8CSG899G MT 8=S@MCQ: 2F QTMNCQ E8CSG899G NB@G[ ， ， ， @CST SF@S SF E98T