基于Matlab的倒立摆远程控制系统的设计.pdf

电子质量 (2016第 1期) TDR技术及在布线测试中的应用 补 ，解决一部分测试难题 ，由于无需在成本和技术更 DomainTransmissionMeasurementFundamentalsAppli—— 多的投人 ，这套方案具有很好 的可实施性 ，具有很好 cationNoteAN-15[EB／OL]．PicosecondPulseLabs，2004． 的推广价值。 [3】泰克公司．TDR阻抗测量 ：信号完整性的基础[EB／OU． TektronixInc，2015-01—24． 4『]AgilentTechnologic．从函数发生器更多获益的8项提 参考文献： 示 [Z】． [1]TheInstituteforInterconnectingandPackagingElectronic [5】安捷伦科技公司．Agilent33220A用户手册[z】． Circuits．IPC—TM一650TestMethodxManual[Z]． 6【]PaulRako．TDR：获得信号完整性的测量技术[JJ_电子设 2【]AndrewsJamesR．TimeDomainReflectometryandTime 计技术，2008，15(1)：68—72． 》 * ? 一 ^：一 0 ；* {一 ；n 一 }～ 0 ～ ～ m ：～ ：～》 《～ ： ：》m*m 一 上接 36页 Receive键要实现的是接收来 自客户端的数据，当确认 小车垃置输出盘线 接收后要 自动调用已经建立好 的倒立摆 Simulink模型 并且使该模型自动运行，所以编写部分回调函数为： pause(0．1) globalTemp； options=simset(’SrcWorkspace’，’current’)； open—system(’untitledl2．mdl’)； sim(’untitledl2．mdl’，1【，5】，options)； end 首先定义全局变量 ，然后利用 simset函数建立仿真 参数，并把结果保存在结构体中，然后在 M文件中打开． mdl文件，用 open—system(’modol’)实现 ，sire函数用来 自 动运行simulink模型，相当于Run命令，其格式为sim(’fl’， tspan，options，ut)，fl为 Simulink模型名称 ，tspan为仿真 时间控制变量 ，参数 options为模型控制参数 ，ut为外部 (b) 输入 ，这里没有外部输入。于是 ，通过上述语句就实现 图4仿真运行结果 了GUI调用并 自动运行Simulink模型，也就是前面第三 节中建立的倒立摆模型。如图4所示为仿真后的运行 4结论 结果 ，从结果可以看出大约经过一秒后系统可以达到 本文在 MATLAB仿真平台下，通过UDP通信方式 稳定。 实现两个 GUI之间的通信 ，在服务器端通过编辑 M文 摆辑j—I度输 出曲姨 件来实现 GUI调用并运行倒立摆的Simulink模型，最终 实现倒立摆的远程控制 ，通过仿真结果可以看出设置合