多传感器信息融合的时间不确定性.pdf

　第 39 卷 第 3 期 上 海 交 通 大 学 学 报 V o l. 39 N o. 3　 　2005 年 3 月 JOU RNAL O F SHAN GHA I J IAO TON G UN IV ER S IT Y M ar. 2004　 　　文章编号:(2005) 多传感器信息融合的时间不确定性 江　红, 　张炎华, 　赵忠华 (上海交通大学 信息检测技术及仪器系, 上海 200030) 摘　要: 分析了测量融合方案的测量信息时间不确定性, 将时间不确定性转化为系统不确定性. 以 跟踪问题为例, 讨论了卡尔曼滤波器、确定性系统的鲁棒滤波器和参数不确定性系统的鲁棒滤波器 3 种滤波器的应用, 给出了 3 种滤波器的求解结果, 并对其表现进行了比较. 仿真结果表明, 在时间 不确定性条件下, 3 种滤波器的性能都有所下降, 2 种鲁棒滤波器的滤波误差的方差始终比卡尔曼 滤波器的方差小. 关键词: 信息融合; 鲁棒滤波; 状态估计; 卡尔曼滤波 中图分类号: T P 274　　　文献标识码: A Unce rta inty in the Tim e Ta gg ing of M ultise nso r D a ta Fus ion , 　 , 　 J IA N G H ong ZH A N G Y an hua ZH A O Z hong hua ( . , D ep t of Info rm ation M easu rem en t T echno logy and In strum en t Shanghai J iao tong U n iv. , Shanghai 200030, Ch ina) : . Abs tra c t T he p rob lem of tim e tagging erro r of m u ltisen so r data fu sion strategies w as investigated It is u sually encoun tered w ith the data co llected by sen so rs having differen t sam p le rates, w h ich is cau sed by . p rocesso r delays and sam p le to sam p le tim ing variation s Kalm an filter is a comm on m ethod of dealing