矿井提升机行程控制的研究和实现研究.pdf

·26· 工矿自动化 矿井提升机行程控制的研究和实现 王宏斌1刘亚军1李雷军2 (1．潞安矿业集团公司，山西长治046204；2．中国矿业大学，江苏徐州221008) 【摘要】本文分析了矿井提升机行程给定中S形速度给定曲线的数学模型，并给出了软件实现 行程给定的方法。 图1 S形速度给定曲线 定速度给定信号。在此区间内的任一位置都对应 2．1．1起动加速段基本公式 一个由行程给定产生的速度信号，此信号仅与提 速度曲线在各时间段上的表达式为： 升容器所处的位置有关，所以无论手动还是自动， 1 提升机都可以按行程给定产生的速度给定信号减 V1(t)=÷r。1t2o≤t≤t1 厶 速运行，且停车准确，安全可靠，从而克服了时间 V2(t)一Vl+ao(t—t1)t1t≤t2 给定方式的缺点。 1 V3(t)一V。一去r。(ao／rm2+t2-t)2t2t≤t3 2行程控制的原理及实际行程控制算法分析 a。为起动加速段最大加速度(m／s2)，r。，为0 提升机的运行受到很多因素的影响，最大运 行速度Vm很难维持为常数，如提升量的多少、电 一t1段加速度的变化率(m／s3)，r。2为t2一t。段加 网电压的波动等等都会影响到最大运行速度Vm 速度的变化率(m／s3)，Vm为全速阶段运行速度 的大小。提升机速度给定采用行程控制方式，其给 (m／s)。 定信号是由提升机在井筒中的实际位置决定的， 2．1．2全速运行及减速段基本公式： 其特点是任一位置都对应一个由该行程位置产生 全速阶段： 的速度给定信号。但在提升机加速运行阶段，不应 V1(t)=V。tat≤t‘ 采用行程给定方式，一是由于在初始加速阶段，其 在减速段，将速度图曲线分成如图2所示，各 王宏斌等：矿井提升机行程控制的研究和实现 ·27· 段速度行程关系为 在提升机运行于等速段时，根据实际检测到 减速段I： 的最大运行速度，进行减速点位置计算，如图2， 1 V(t)=Vm一寺r。3(t--t4)2 各段减速行程距离值为 厶 △Ss=V。(f5一t4)一r，，13(f5一t4)3／6 S(t)=Vm(t--t4)一1／6r。3(t--t4)3 (1) rm3为该段加速度的变化率(m／s3) =V。a1／‰3一a13／(6r，32) (2) 减速段Ⅱ： △S6一(ys2一y62)／(2a1) V(t)=(2a1S4-V62)1／2 a。为起动加速段最大加速度(m／s2)，S为匀 +1／6r，，14(