图像处理工具翻译分析报告.doc

旋转矩阵(Rc_ext)以及平移矢量（Tc_ext）。旋转矩阵(Rc_ext)与旋转矢量(omc_ext)的关系是Rodrigues公式，即：Rc_ext=rodrigues(omc_ext)。????一个点在栅格坐标系(grid reference frame:XX)和摄像机坐标系(camera reference frame:XXc)中坐标关系是：????XXc=Rc_ext * XX + Tc_ext基于matlab的摄像机标定中，给出的结果有一个主点坐标cc。cc通常是指CCD与光轴的交点，也就是摄像机焦点在视平面上的投影点，但该点与图像坐标的中心并不一定一致。在图像坐标系中，我们通常选其左上角为原点，cc在该坐标下的坐标就是matlab给出的仿真值。Reproject：再投影，指利用标定的摄像机参数，将网格点（物点）重新投影在各个像面上，得到的新图像。2.Reprojection Error:再投影误差，即上述投影结果与原像面上各栅格点的误差。Matlab中利用不同的颜色来区分不同的图像帧。3.Recomp.corners:重新计算特定图像的角点（用不同的窗口尺寸）。 ?(2012-02-29 07:42:01) 转载▼ /demo_c441_i92176.html 1.用matlab标定出来的结果为什么焦距有两个值????采用matlab摄像机标定工具箱标出来的焦距值有两个，它对应于像素在x、y两个方向的尺寸大小不一致的情况。本来,从绝对尺寸来说，摄像机的焦距只应该有一个。但若用像素个数来表示时，问题会有所不同。假定焦距为fmm，若像素水平尺寸为dx mm,垂直尺寸为dy mm ，则焦距f在水平方向的像素个数就是f/dx，垂直方向像素个数就是f/dy，显然二者是不同的。2.若知道像点位移，如何推知物点位移？???假设原图像大小为a(mm)*b(mm)，像素数为a1*b1，则每个像素大小为：????????(a/a1)*(b/b1)。??????????????????????????????????????????????????????????????????(1)???那么实际焦距值：????????fcr1=fc1*(a/a1)，fcr2=fc2*(b/b1)。???????????????????????????????????????????????(2)???有了此焦距值，就可以根据对像点位移的要求来推知物点的位移。具体推法为：???像点位移Ix / fcr1 = 物点位移Ox / 物距，???????????????????????????????????????????????(3)???像点位移Iy / fcr2 = 物点位移Oy / 物距。???????????????????????????????????????????????(4)???由于物距可以控制，故得：???物点位移Ox=物距*(像点位移Ix / fcr1)，?????????????????????????????????????????????????(5)???物点位移Oy=物距*(像点位移Iy / fcr2)。?????????????????????????????????????????????????(6)???注：（1）Ix,Iy为绝对像点位移尺寸，若表示成像素个数(Nx,Ny)则为：????????????Ix=Nx*(a/a1), Iy=Ny*(b/b1)；?????????????????????????????????????????????????(7)???将式(7)和(2)代入到式(5)、(6)中可得：???物点位移Ox=物距*(像点像素数Nx / X方向焦距像素数即MATLAB标定输出值fc1)，???????????????(8)???物点位移Oy=物距*(像点像素数Ny / Y方向焦距像素数即MATLAB标定输出值fc2)。 ??????????????(9)???????（2）原图像绝对尺寸大小可通过photoshop来看。3.若知道像点旋转量，如何推知物点旋转量???像面上弧长LI=rθ,?????????????????????????????????????????????????????????????????????(10)???物面上弧长LO=Rθ,?????????????????????????????????????????????????????????????????????(11)???又：r/R=f/OD????????????????????????????????????????????????????????