结合orb特征和色彩模型的视觉跟踪算法-模式识别与人工智能.pdf

第28 卷摇 第 1期 模式识别与人工智能 Vol.28摇 No.1 2015年1月 PR AI Jan.摇 2015 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 * 摇 摇 摇 摇 摇 结合ORB特征和色彩模型的视觉跟踪算法 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 钟华民摇 摇 王摇 伟摇 摇 张慧华 (上海交通大学 自动化系 系统控制与信息处理教育部重点实验室摇 上海200240) 摘摇 要摇 为解决CAMShift算法在色彩相似背景下跟踪失效的问题,提出一种结合 ORB特征点和目标色彩模型的 视觉跟踪算法.运用ORB特征匹配检测目标的初始位置,提出自适应的色彩分割阈值算法以提高目标的色彩模型 精度,并在跟踪过程中通过ORB特征点包含信息对搜索窗口进行修正.然后对目标的丢失增加判断方法,并且建 立迭代更新的特征模板用于重新定位丢失目标.实验结果证明,与CAMShift算法和基于特征提取的同类改进算法 相比,该算法在目标快速运动场景下的跟踪具有较好的鲁棒性,能够对错误的跟踪结果进行判断并修正,并在计算 效率上得到较大的提升. 关键词摇 视觉跟踪,ORB特征,CAMShift跟踪,特征模板 中图法分类号摇 TP391.4 DOI摇 10.16451/ j.cnki.issn1003鄄6059.201501012 Visual Tracking Algorithm Combining ORB Feature and Color Model ZHONG Hua鄄Min,WANG Wei,ZHANG Hui鄄Hua (Key Laboratory of System Control and Information Processing of Ministry of Education of China, Department of Automation,ShanghaiJiao Tong University,Shanghai200240) ABSTRACT To solvetheproblemof invalidtrackingbytraditional CAMShiftowingtothebackgroundwithsimilar colors,a dynamic visual tracking algorithm is proposed combining ORB feature and color model of the object. The