PLC的编程及应用要点.ppt

机械手臂作为工业机器人的一种形式，可以完成许多动作，如搬物、装配、切割、喷染等等，是工业自动控制领域中广泛应用的一种控制对象。 机械手臂尤其适用于高温、腐蚀等人力所不及的场所。 机械手臂的PLC控制组态仿真实验 机械手臂的PLC控制组态仿真实验 某生产车间采用搬运机械手，将左工作台的工件搬运到右工作台。 机械手臂的PLC控制组态仿真实验 机械手工作过程： 原位 —下降 —夹紧 —上升 — 右移 左移 — 上升 — 放松 — 下降 机械手的动作过程： 1、从原点开始按下启动按钮时，下降电磁阀通电，机械手开始下降。下降到底时，碰到下限位开关，下降电磁阀断电，下降停止； 2、同时接通夹紧电磁阀，机械手夹紧， 3、夹紧后，上升电磁阀开始通电，机械手上升；上升到顶时，碰到上限位开关，上升电磁阀断电，上升停止； 4、同时接通右移电磁阀，机械手右移，右移到位时，碰到右移极限位开关，右移电磁阀断电，右移停止。 5、此时下降电磁阀接通，机械手下降。下降到底时碰到下限位开关下降电磁阀断电，下降停止； 6、同时夹紧电磁阀断电，机械手放松， 7、放松后，上升电磁阀通电，机械手上升，上升到极限时碰到极限位开关，上升电磁阀断电，上升停止； 8、同时接通左移电磁阀，机械手左移；左移到原点时，碰到左极限开关，左移电磁阀断电，左移停止。 9、机械手从原位开始下一次动作循环。 机械手臂的PLC控制组态仿真实验 PLC I/O点分配： PLC点名称 功能说明 R0 启动按钮 R5 复位按钮 R1 下限位开关 R2 上限位开关 R3 右限位开关 R4 左限位开关 PLC点名称 功能说明 Y0 下降电磁阀 Y1 夹紧电磁阀 Y2 上升电磁阀 Y3 右移电磁阀 Y4 左移电磁阀 Y5 原位指示灯 机械手臂的PLC控制组态仿真实验 开始-下降： 机械手臂的PLC控制组态仿真实验 开始-下降-夹紧 ： 机械手臂的PLC控制组态仿真实验 开始-下降-夹紧-上升： 机械手臂的PLC控制组态仿真实验 开始-下降-夹紧-上升： 机械手臂的PLC控制组态仿真实验 开始-下降-夹紧-上升-右移： 步进指令实现机械手臂的PLC控制 开始-下降 步进指令实现机械手臂的PLC控制 开始-下降 步进指令实现机械手臂的PLC控制 开始-下降 饮料自动生产线计数控制 组态仿真实验 饮料自动生产线上的计数装置能够记录一定时间内饮料的生产数量。 饮料自动生产线计数控制 组态仿真实验 自动生产线上，饮料经过计数装置时，光电传感器会产生一个脉冲。 实现功能： 1、按下开始按钮，传送带工作；按停止按钮，传送带停止。 2、记录5分钟内每分钟经过的饮料数量。 饮料自动生产线计数控制 组态仿真实验 PLC I/O点分配： PLC点名称 功能说明 R0 传送带启动按钮 R1 传送带停止按钮 R2 光电传感器 Y1 传送带工作 饮料自动生产线计数控制 组态仿真实验 传送带启动、停止 饮料计数 饮料自动生产线计数控制 组态仿真实验 传送带启动时计数从零开始 统计五分钟内每分钟生产的饮料数量 R901C: 1秒时钟脉冲继电器（以1秒为周期重复通断，占空比为1：1） 索引寄存器：I0 (IX) 饮料自动生产线计数控制 组态仿真实验 补充完成： 五分钟后从零开始计数 啤酒装箱自动生产线 组态仿真实验 1、记录经过光电传感器的啤酒瓶数。 2、当机械手臂原始位置下方的啤酒瓶数为5时，机械手臂动作，将5瓶啤酒拿起放至右侧的箱子中。然后重复动作。 啤酒装箱自动生产线 组态仿真实验 PLC I/O点分配： PLC点名称 功能说明 Y0 传送带 Y10 下降电磁阀 Y11 上升电磁阀 Y12 右行电磁阀 Y13 左行电磁阀 Y14 夹紧电磁阀 PLC点名称 功能说明 R0 启动按钮 R1 停止按钮 R2 光电传感器 R3 左限位开关 R4 右限位开关 R5 上限位开关 R6 下限位开关 啤酒装箱自动生产线 组态仿真实验 考虑: 1、经过光电传感器的啤酒瓶数 (DT0) 2、实现5瓶啤酒的计数 （计数指令：计数端、复位端） 3、传送带何时停止，何时再运行？ 啤酒装箱自动生产线 组态仿真实验 啤酒装箱自动生产线 组态仿真实验 啤酒装箱自动生产线 组态仿真实验 （2）系统的点火和熄火过程的综合程序 下面所示的两个程序都可以实现锅炉系统的点火和熄火过程控制，但实现的方式不同。 图 (a)程序利用了4个时间继电器，但程序的逻辑关系比较简